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基于单片机智能车速度控制系统 　　摘要：本文重点介绍了基于光电自动寻线智能车的速度控制系统的设计，包含直流电机的驱动模块、速度检测模块、速度控制策略、速度控制周期等部分。采用两片MC33886芯片来驱动电机运行，用反射式红外对管检测电机速度，实现对电机的闭环控制，通过大量的试验，最终速度控制策略采用了增量式PID控制和BangBang控制相结合的方法，并创新性地使用两个中断相结合的方法使得速度控制周期为等时的，从而对智能车过弯速度达到良好的控制。 　　关键词：速度控制；增量式PID控制；BangBang控制；控制周期 　　DOI： 10.3969/j.issn.1005-5517.2017.8.010 　　引言 　　在智能车制作中，利用ATmega16单片机作为核心控制单元，以摄像头为路径识别传感器，分别设计控制系统，使得模型汽车能够自动准确地按照规定的椭圆路线行驶，速度控制是智能车控制系统最核心的部分之一，本文就如何设计智能车速度控制系统做了详细介绍。 　　智能车速度控制系统包含电机驱动模块，速度检测模块，速度控制策略，速度控制周期等，如图1所示： 　　1 电机驱动模块 　　系统所用电机是RS-380型号的直流电动机，其额定工作电压为7.2V，能输出0.9-40W的功率。使用两片MC33886芯片并联来驱动电机，其中MC33886为H桥式电源开关IC，该IC结合