自动控制原理MATLAB仿真-实验报告.doc

实验一 MATLAB及仿真实验（控制系统的时域分析） 一、实验目的 学习利用MATLAB进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点 系统的典型响应有哪些？ 如何判断系统稳定性？ 系统的动态性能指标有哪些？ 三、实验方法 四种典型响应 阶跃响应： 阶跃响应常用格式： 1、；其中可以为连续系统，也可为离散系统。 2、；表示时间范围0---Tn。 3、；表示时间范围向量T指定。 4、；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 脉冲响应： 脉冲函数在数学上的精确定义： 其拉氏变换为： 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式： ① ； ② ③ 分析系统稳定性 有以下三种方法： 利用pzmap绘制连续系统的零极点图； 利用tf2zp求出系统零极点； 利用roots求分母多项式的根来确定系统的极点 系统的动态特性分析 Matlab提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step、单位脉冲响应函数impulse、零输入响应函数initial以及任意输入下的仿真函数lsim. 四、实验内容 (一) 稳定性 系统传函为，试判断其稳定性 用Matlab求出的极点。 %Matlab计算程序 num=[3 2 5 4 6];den=[1 3 4 2 7 2];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den) 运行结果： p = -1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 图1-1 零极点分布图 由计算结果可知，该系统的2个极点具有正实部，故系统不稳定。 %求取极点 num=[1 2 2];den=[1 7 3 5 2];p=roots(den) 运行结果： p = -6.6553 0.0327 + 0.8555i 0.0327 - 0.8555i -0.4100 故的极点s1=-6.6553 , s2=0.0327 + 0.8555i , s3= 0.0327 - 0.8555i , s4=-0.41 （二）阶跃响应 1. 二阶系统 1）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 由图1-3及其相关理论知识可填下表：=1.0472 实际值 理论值 峰值Cmax 1.35 1.3509 峰值时间tp 1.09 1.0472 过渡时间 ts 3.5 4.5 4）修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录 5）修改参数，分别写出程序实现和的响应曲线，并记录 %单位阶跃响应曲线 num=[10];den=[1 2 10];step(num,den); title(Step Response of G(s)=10/(s^2+2s+10)); 图1-2 二阶系统单位阶跃响应曲线 %计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率 num=[10];den=[1 2 10];G=tf(num,den); [wn,z,p]=damp(G) 运行结果： wn = 3.1623 3.1623 z = 0.3162 0.3162 p = -1.0000 + 3.0000i -1.0000 - 3.0000i 由上面的计算结果得系统的闭环根s= -1±3i ，阻尼比、无阻尼振荡频率 图1-3 单位阶跃响应曲线（附峰值等参数） 第4）题： %kosi=1阶跃响应曲线 wn=sqrt(10); kosi=1; G=tf([wn*wn],[1 2*kosi*wn wn*wn]); step(G); title(Step Response of kosi=1); %kosi=2的阶跃响应曲线 wn=sqrt(10);kosi=2; G=tf([wn*wn],[1 2*kosi*wn wn*wn]);step(G); title(Step Response of kosi=2); 当wn不变时，由和的响应曲线可归纳： ①平稳性，由曲线看出，阻尼系数ζ ↑，超调量↓，响应的振荡↓，平稳性好；反之， ζ ↓，振荡↑，平稳性差。 ②快速性，ζ↑，ts↑，快速性差；反之， ζ ↓， ts ↓；但ζ过小，系统响应的起始速度较快，但振荡强烈，影响系统稳定。 第5）题： %wn1=0.5w0的阶跃响