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基于局部信息移动感知网覆盖方法 　　摘 要：移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络。为了更好地部署这些移动机器人节点,形成最大化覆盖感知区域,提出了一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法。每个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工势场产生的虚拟作用力来控制移动节点的运动和节点间的避碰,使移动节点能够在允许的时间内,以较少的能量消耗移动到各自理想的位置。采用李亚普诺夫函数进行了感知网节点势场梯度的理论分析,用计算机仿真实验验证了该方法的有效性,并与模拟退火算法进行了性能比较。?? 　　关键词：移动感知网；覆盖；虚拟力；多机器人；避碰?? 　　中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 　　 文章编号：1001-3695(2008)07-2016-04 　　?? 　　Coverage of mobile sensor networks based on local information 　　ZHOU Tong????1，3??, HONG Bing??rong??1, PIAO Song??hao??1, ZHOU Hong??yu??2 　　??(1.School of Computer Science Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China；2.School of Mechanical Power Engineering, Harbin University of Science Technology, Harbin 150080, China；3.Heilongjiang Institute of Metrology, Harbin 150036, China)??Abstract:Mobile sensor network is a distributed sensor networks which is composed of many autonomous mobile robots with sensors.Presented a new distributed coverage method of mobile robot nodes based local information in order to deploy these nodes for forming maximum coverage of sensing area. Utilised the forces resulted from virtual potential fields between these nodes to control the movement of mobile nodes and collision avoidance. By this way mobile nodes moved to each perfect position using a little energy consume in allowable time.Made theoretic analysis of mobile sensor networks potential gradient was made by Lyapunov function. Numeric simulation verified the valid of the method and compared the performance with simulated anneal algorithm. ?? 　　Key words:mobile sensor networks; coverage; virtual force; multi??robot; collision avoidance?お? 　　0 引言?? 　　感知网的首要任务就是感知环境,传送感知数据,并进行进一步的处理[1]。传感器部署的好坏直接影响感知网的感知区域覆盖性能。覆盖问题是指区域覆盖[2]，它可被看做是系统服务质量的一个测量标准,当覆盖率下降到一定阈值,感知网将不能正常发挥作用[3]。 在大多数感知网的研究中,感知网使用的只是静态节点[4],这种节点没有移动功能,对感知网的鲁棒性、容错等有很大的限制。移动感知网是一个动态系统,能够协作地实时监测、感知和采集各种环境或监测对象的信息,并对其进行处理,传送这些信息到用户。在部署移动传感器节点方面已有许多研究,但它们大多数是基于集中式控制方法[5，6],然而在许多传感器部署环境中,由于网络分割很难组织成传感器集群,使用一个中心服务器进行控制是不可行的,而且容易由于单个节点的失效而失败,使用移动传感器来帮助部