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基于联邦UKF可重复使用运载器再入段组合导航 　　摘 要：针对航天科技领域的再入问题，根据导航系统状态方程非线性的特点，设计基于联邦滤波的UKF(Unscented Kalman Filter)算法，并应用于可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle，RLV)的组合导航系统. 对基于该算法的RLV组合导航(惯性导航、卫星导航和天文导航)系统进行仿真，并与传统的基于联邦滤波算法对组合导航系统进行比较. 结果表明，提出的组合导航方案和基于联邦滤波的UKF算法能提高导航精度、鲁棒性和容错性. 　　关键词：再入段；UKF；联邦滤波；组合导航；可重复使用运载器 　　中图分类号：V249.32；TP391.9 文献标志码：A 　　 　　Reentry integrated navigation of reusable launch vehicle based on federated UKF algorithm 　　REN Fang，LUO Jianjun 　　(School of Astronautics，Northwestern Polytechnical Univ.，Xi’an 710072，China) 　　Abstract：With the reentry problem in astronautic technology field，the Unscented Kalman Filter(UKF) algorithm is designed based on federated filter according to the nonlinear characteristic of the state equations in navigation system. And it is applied in the integrated navigation system of Reusable Launch Vehicle(RLV). The integrated navigation system of RLV which includes inertial navigation，satellite navigation and celestial navigation is simulated and compared with the system based on traditional federated filtering algorithm. The result demonstrates that the integrated navigation method and the UKF algorithm based on federated filtering can improve the navigation precision，robustness and reliability. 　　Key words：reentry；unscented Kalman filter；federated filtering；integrated navigation；reusable launch vehicle 　　 　　0 引 言 　　 　　可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle，RLV)是指可以重复使用的、能迅速穿越大气层、自由往返于地球与太空之间的多用途航天器.RLV是降低航天运输费用的有效手段，是未来航天领域发展的必然趋势，而导航系统是RLV的关键技术之一.与航天飞机相比，RLV更重视导航系统的自主性、自适应性、鲁棒性和智能化.[1] 再入问题一直是航天领域科技发展的重点与难点.本文参考国外RLV再入段导航系统现状，给出再入段组合导航方案，并推导再入段非线性状态方程，对再入段组合导航方案进行研究. 　　UKF(Unscented Kalman Filter)是JULIER等[2，3]提出的1种新的状态估计方法.对于线性系统，UKF的滤波性能与卡尔曼滤波相当；但对于非线性系统，其性能则明显优于推广卡尔曼滤波.[4]本文对RLV再入段组合导航设计基于UKF的联邦滤波算法，仿真试验表明这种方法的可行性. 　　 　　1 组合导航方案设计 　　 　　RLV再入段飞行的特点是速度快、攻角大、气动力干扰大，飞行过程中存在黑障现象.X-33的再入段就采用GPS/INS组合导航. 　　GPS/INS组合可以得到较稳定的位置、速度信息，适中的姿态精度信息，但在黑障区GPS导航失效.天文导航是完全自主的导航方法，基本原理是通过姿态敏感器测量航天器与天体的几何关系，确定航天器的轨道位置，有良好的自主性.[5]惯性/天文组合导航可以在黑障区完成导航任