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基于无线传感网节点定位海上立体搜救 　　【摘 要】伴随无线传感器的发展，其在军事、环境监测、卫生医疗、智能家电等方面的应用已经被提出，其在海事搜救过程中的应用也受到了重视。同样，当海难发生时，如何快速的发现落水人员或物品是海上搜救的一个关键问题，即节点定位问题亟需解决。本文提出了一种利用直升机搭三个载锚节点实现节点3D定位的方法，即节点只要与直升机上的所有锚节点通信，便可实现其定位。仿真实验表明该定位方法能够节约节点定位所需要的时间，大幅提高定位率，能够较好的适应海上的恶劣环境，最终达到提高救援效率和成功率的目的。 　　【关键词】无线传感网；移动锚节点；定位；海上立体搜救 　　【Abstract】With the development of wireless sensor network （WSN）， WSN has been widely used in the environmental monitoring， health care， intelligent home appliances， etc. Meanwhile， maritime researchers pay attention to the application of WSN in maritime search and rescue （MSR）. It’s a permanent difficulty issue to quickly fix and rescue overboard persons or articles when ship disaster or accident happens. Therefore， a position fixing method named node localization algorithm about WSN is specially developed to overcome such a problem in this paper. This paper puts forward a 3D localization algorithm which a helicopter rides three anchor nodes to communication with the unknown nodes. At the end of this paper the simulation results show that this algorithm can get more accurate node location， and realize the real-time localization of the moving nodes， which may eventually improve the MSR efficiency and the success rate. 　　【Key words】WSN； mobile anchor node； localization； 3D Maritime search and rescue 　　0 前言 　　随着国内外贸易的不断拓展，海上交通运输逐渐增多和水上旅游业日渐繁荣，我国海上运输船舶数量及从事水上工作的人员迅速增长，而海难事故也时常发生，遇难人数居高不下，海上搜救日益繁重。在整个救援中，救援的成功率和救援效率是衡量海上救援的一个重要指标，因此，在一定时间范围内提高搜救成功率是重要且有其现实意义。现阶段已经有比较多的技术和设备应用于海上搜救，比如搜救雷达应答器、GMDSS系统设备等等，这些设备的使用在一定程度上提高了落水人员被搜救成功的概率。然而这些设施和相关技术只能提供我们海事发生的地点，搜救工作在其附近区域展开。而落水人员、救生筏等物体是时刻移动的，如果移动的物体能主动的将物理位置等信息传送给搜救方，那么搜救方就可以进行更加明确的目标搜救，这样就可以缩短搜寻时间，提高搜救效率和成功率。而将无线传感器应用于海上搜救就可以实现落水人员、救生筏等移动物体自主向搜救小组报告自身位置等相关信息的目的。 　　无线传感器网络[1]（Wireless Sensor Network， WSN）是由部署在监测区域内大量的低成本、低功耗的微型传感器节点组成，这些传感器节点具有感知能力、计算能力和通信能力，它们通过无线通信方式形成一个多跳的Ad-Hoc系统；其目的是感知、采集和处理覆盖区域内被监测的对象，并将检测数据和分析结果发送给终端管理节点[2]。将传感器节点分别安装于救生衣、救生筏、救援直升机、搜救船舶等物体上，在海难发生后，节点自动启动工作实现自主报告自身位置等信息的目的。 　　本文充分考虑无线传感器定位要求和搜救直升机等的特点，提出了基于无