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基于模糊神经网络汽车ABS控制系统联合仿真 　　摘要：对防抱死制动系统的原理进行总结分析，在ADAMS中建立了一个包含前后悬架系统、动力系统、转向系统、稳定系统、制动系统、车身系统以及轮胎模型、道路模型的整车模型。针对汽车ABS的非线性系统，在MATLAB/Simulink中采用模糊神经网络控制策略设计ABS控制器。通过接口设置进行联合仿真，验证了所提算法的可行性，结果表明基于模糊神经网络的控制方法可以获得良好的控制效果。 　　关键词：ADAMS；防抱制动系统；联合仿真 　　中图分类号：U463文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 04-0000-02 　　Auto ABS Control System Co-simulation Based on Fuzzy Neural Network 　　Yan Ling, Huang Zhigang,Ding Jingang 　　(School of Materials and Mechanical Engineering,Beijing Technology and Business University,Beijing100048,China) 　　Abstract:The theory of anti-lock braking system was expounded.A full vehicle model built by ADAMS,including front and rear suspension system,engine system,steering system,anti-roll system,brake system,vehicle body model,tire model and road model.ABS controller designed by fuzzy neural network method in MATLAB/Simulink according to its nonlinear system.Through setting the interface,co-simulation show applicability of the algorithm and the results show that the control method based on fuzzy neural network can get good control effect. 　　Keywords:ADAMS;ABS;Co-simulation 　　一、引言 　　汽车防抱死制动系统（简称ABS）是一种能够在汽车制动过程中自动调节轮胎制动压力，防止车轮抱死的汽车主动安全装置。其目的是使车轮与地面的摩擦力达到最大，同时又可以避免后轮侧滑和前轮丧失转向能力，以使汽车取得最佳的制动效能。多体动力学软件ADAMS可以在各种工况下模拟车辆制动的全过程，对于ABS这类非线性系统，模糊控制方法有较好的控制性能，两者的联合仿真可对控制算法加以验证，也为实车匹配试验提供了参考。 　　二、系统描述 　　ABS控制系统就是要控制汽车的制动力，使车轮尽可能接近抱死状态而不抱死，从而使汽车与路面的附着程度达到最大，避免车辆的不可操作。在ABS系统中是以滑移率还评价制动力的大小，从而对车辆进行制动力的调节的。 　　在汽车匀速行驶时，车轮在路面上做纯滚动运动，车速与车轮速相等。但当汽车在实际制动过程中，在制动器摩擦力矩的作用下，车轮的角速度较小，实际车速与车轮速度之间就会产生一个速度差，轮胎与地面之间产生相对滑移，滑移率λ就是用来表示这种相对滑移的程度的。λ的表达式如式1所示。 　　 （1） 　　其中，λ是车轮滑移率，ν是车速（m/s），ω是车轮转动角速度（rad/s）。当λ=0时，车轮自由滚动；当λ=100%时，车轮完全抱死；当λ在0到100%之间时，车轮既滚动又滑动，滑移率越大，车轮滑移程度越大。 　　三、汽车制动过程的动力学分析 　　在车辆制动的过程中，车轮除受到制动器施加的制动力矩之外，还要受到地面的纵向和横向摩擦力的影响。为了简化研究问题，忽略了空气阻力和轮胎滚动阻力，设汽车为空载直线行驶时，不存在横向力作用，建立了二自由度单轮车辆模型，如图1所示。 　　图中，M是1/4汽车质量（kg），R是车轮半径（m），v是车速（m/s），ω是车轮转动角速度（rad/s）， 是制动力矩（Nm）， 是地面制动力（N），N是地面对车辆的支撑力（N）。 　　车辆动力学方程： 　　（2） 　　（3） 　　（4） 　　（5） 　　其中，J是车轮的转动惯量，μ是纵向附着系数 　　四、整车模型 　　在ADAMS/Car中建立了整