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第三章 机械手总体结构设计 3.1 动作工况与分析 气动机械手是 以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手 。其主 要特点是 :介质源极为方便，输 出力小，气动动作迅速，结构简单，成本 低 。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大， 而且气源压力较低，抓重一般在 30 公斤以下，在 同样抓重条件下它 比液 压机械手的结构大，所 以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境 中进行 工作 。 机械手的全部动作 由电磁 阀控制的气缸驱动 。其 中,上升/下降、左移  /  右移 以及摆动分别 由双线圈两位 电磁 阀控制,机械手的放松  /夹紧 由一个 单线圈两位 电磁 阀(夹紧 电磁 阀)控制 。机械手的任务是将 A 工作台上的工 件搬运到 B 工作台 （或 B 到 A），机械手示意图如图 3­1 所示： 图 3-1 机械手示意图 在连续 自动工作方式的状态下机械手的顺序实现的动作如图 1 示意图 所示：手臂下降→手指夹紧→手臂上升→手臂右摆动→手臂右伸→手臂下 降→手指松开→手臂上升→手臂左伸→手臂左摆动 （回到初始位 ），机械 手可 以反复不断的进行上述循环动作 。 3.2