基于Cortex-M3微控制器的直流电机调速系统文献综述.docVIP

文献综述 1 电机概述 电机是利用电磁作用原理进行能量转换的机械装置。直流电机能将直流电能转换为机械能，或机械能转换为直流电能。交流电机亦是相同的，交流电机分异步和同步两大类。 电动机（Electric motor），是一种将交流或者直流电能转化成机械能，用作拖动各种生产机械的动力，用来驱动其他装置的电气设备。则发电机恰恰相反，发电机是将机械能转换为交流电或直流电能的设备。电动机和发电机种类大致分为交流型和直流型的，用于不同的场合[1]。 1.1直流电动机 将直流电能转换为机械能的电动机称为直流电动机。直流电动机的基本原理是往在恒定磁场中的转子通电，电流在磁场里受到力的作用，使转子围绕中心轴旋转，电动机便转动起来。 直流电动机的主要优点有：（1）调速范围广，易于平滑调速；（2）：启动、制动和过载转矩打；（3）易于控制，可靠性较高。应用于对起动和调速性能要求较高的生产机械[2]，例如电力机车、轧钢机、大型机床、矿井卷扬机、船舶机械、造纸和纺织机械等都广泛采用直流电动机作为原动机。主要缺点是结构复杂，使用有色金属多，生产工艺复杂，价格昂贵，因换向问题而限制了它的极限容量（10^6KW*r/min）。 随着电力电子技术的迅速发展，一种典型的机电一体化产品出现了──无刷直流电动机。无刷直流电动机采用电子转向装置来替换机械换向装置，克服了传统直流电动机的缺点，不但保留了直流电动机良好的调速与启动特性，而且具有交流电动机结构简单和维修方便等优点，这种电动机性能良好，工作可靠，具有可靠性高、寿命长、免维护、噪声低等特点[3]。随着近年超导技术的迅速发展，还出现了新型超导直流电机。超导电机是将励磁绕组超导化，就可使电机变得大容量、小型、轻量化。超导单极直流电机适用于船舶推进、轧钢、大型卷扬机和慢速压缩机等场合，很有发展前途[4]。 1.2交流电动机 交流电动机是将交流电能转换为机械能的电气设备。交流电动机分异步和同步两大类，一般均分三相。异步电动机的优点是结构简单、容易制造、价格低廉、运行可靠、坚固耐用、运行效率较高且适用性强，缺点就是功率因熟较差[5]。异步电动机是工农业中用得最多的一种电机，其容量从几十瓦到几千千瓦，在国民经济的各行各业应用极为广泛。例如，在工业方面：中小型轧钢设备、各种金属切削机床、轻工机械、矿山机械等；在农业方面：水泵、脱粒机、粉碎机及其他农副产品加工机械等都是用异步电动机来拖动的。还有就是在人们日常生活中也应用广泛[1]。 2 电力拖动及其自动控制系统 2.1概述 采用动力设备（或原动机）带动工作机械作不同的运动称“拖动”，采用电动机做为动力设备的拖动方式称为“电力拖动”，具有自动控制和调节工作机械的速度或位移的电力拖动系统称“电力拖动自动控制系统”。 电力拖动主要由电动机、传动机和自动控制装置三个基本环节组成。用来完成对电动机的转矩、转速控制及工作机械位移的自动控制[7]。 自动控制就必须要有相关的控制设备，电动机的控制主要就是调速方面的控制，调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。 2.2 电力拖动调速系统 以直流电动机作为控制对象的电力拖动自动控制系统称为直流调速系统；以交流电动机作为被控对象的电力拖动控制系统则为交流调速控制系统。 调速控制系统都有相同部份，由电动机及负载、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器构成，如图1。 图1调速控制系统 2.2.1 控制器 控制器分模拟控制器和数字控制器，也有模数混合控制器，现在全数字的控制器越来越多被采用到控制电机的运作。 模拟控制器常用运算放大器及相应的电气元件实现，具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂，通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素影响。 以微处理器为核心的数字控制器的硬件电路标准化程度高，制作成本低，而不受器件温度漂移的影响。而且，控制规律体现在软件上，修改起来灵活方便，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟无法实现的功能[8]。 2.2.2 功率放大器及转换装置 功率放大与变换装置有电机型、电磁型、电力电子型，现在多用电力电子型。电力电子器件经历了由半控向全控、由低频开关向高频开关、由分立的器件想具有复合功能的功率模块发展的过程，电力电子技术的发展，是功率发大于变换装置的结构趋于简单、性能完善。 在第二代电力电子器件（GTO、BJT、IGBT），可以大大提高开关频率，用脉宽调制（PWM）技术控制功率器件的关断，可大大提高可控电源的质量。第三代的则发展为具有驱动、保护等功能的复合功率模块（如L298N）更进一步提高了完全性合可靠性[8]。 2.2.3 电动机及负载 其主要就是直流电动机和交流电动机所拖动的负载，负载通常是用履带、链