基于模糊控制的移动机器人导航系统设计论文论文.docVIP

中图分类号：TP242.6 UDC：681.5  学校代码：10213 密级：公开 硕士学位论文 基于模糊控制的移动机器人导航系统设计 硕 士 研究生： 钱华 导 申 请  师： 杨名利 教授 学 位： 工学硕士 学 科、专 业： 控制科学与工程 所 在 答 辩  单 位： 信息科学与工程学院 日 期： 2009 年 6 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classified Index：TP242.6 UDC：681.5  School codes: 10213 Degree of secrets: openness Dissertation for the Master Degree in Engineering THE NAVIGATION SYSTEM DESIGN OF MOBILE ROBOT BASED ON FUZZY CONTROL Candidate: Supervisor: Academic Degree Applied for: Specialty: Affiliation: Date of Defence: Degree-Conferring-Institution:  Qian Hua Prof. Yang Mingli Master of Engineering Control Science and Engineering School of Information Science and Engineering June, 2009 Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘  要 移动机器人是机器人技术领域中的一个重要分支，跨越了计算机、自动控 制、机械、电子等多个学科。目前，越来越多的移动机器人被应用到物料自动传 输、危险场合下的自动作业以及服务业等。这些应用对移动机器人在环境信息感 知与理解、路径规划与自定位等方面的自主导航能力提出了更高的要求。为此， 本论文以上海化工区有毒气体巡检机器人为对象，对自动导航系统的设计进行了 研究。 论文主要工作包括： 首先，介绍了移动机器人起源和国内外发展现状，简要说明了所用移动机器 人系统总体结构和导航系统组成模块。通过对移动机器人常用导航方式的分析， 确定了采用磁阻传感器和超声波传感器采集实时导航信息、实现轨道跟踪的导航 系统方案。该方案具有路径适应能力强、定位精度高、成本低等优点。 其次，对模糊控制算法进行了研究。在分析移动机器人导航常用控制方法和 两轮差速移动机器人运动学模型的基础上，提出了移动机器人的角速度—线速度 函数模型，将双输出系统转化为单输出系统，设计了两输入单输出模糊导航控制 器，简化了控制系统结构；讨论了量化因子参数设置对系统稳定性和精度的影 响；采用圆环轨道对移动机器人导航控制器进行了仿真。实现了移动机器人导航 控制系统硬件和软件。通过对磁阻传感器基本原理的分析，改进了磁传感模块的 控制电路设计。研究了环境因素对磁阻传感和超声波传感的影响，提出了具有针 对性的测量方法、偏差估计方法和滤波方法。 最后，对仿真结果进行了分析，证明了模糊导航控制器在理论上是可行性 的；对移动机器人导航系统的软硬件整体调试，经实地运行测试，验证了导航系 统稳定、可靠，并具有较高的精度。 关键词  移动机器人；导航系统；模糊控制；磁阻传感器；数学建模 -I- 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 Abstract Mobile robot is an important branch in the technological field of the robot. It refers to computer science, automation, mechanism, electronic science etc. Currently more and more kinds of mobile robots are applied in many fields, including goods auto- transportation, auto-operation under dangerous cases, and service industry etc. All of these applications require a high standard auto-navigation of the mobile robot on field such as perception and understanding of environmental, and route plan .Therefore, in this paper, the design for auto-navig