第2章控制系统地数学模型.pptVIP

2-1 控制系统的时域数学模型 1、系统的数学模型 描述物理系统的物理模型的数学方程式 2、物理模型 一个理想化的物理系统 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 设系统已处于平衡状态， 相对于初始状态位移、速度、加速度为零 列写元件微分方程的步骤： （1）一定条件下简化系统为物理模型 （2）确定元件的输入量、输出量 （3）由物理或化学规律，列写微分方程； （4）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程 一般列写数学模型有分析法和实验法两种方法 分析法：分析系统内部各部分运动机理，然后列写相应 的方程，最后求取系统的数学模型 实验法：人为加入测试信号，记录输出用数学模型逼近。 速度控制系统的微分方程 运放2的数学模型 物理模型 ua=ub=0 线性系统的性质：具有可叠加性、均匀性（齐次性） 两个或多个外作用加于系统产生的输出等于各个外作用分别作用于系统产生的输出之和。例如 例题：机械系统如下 阻尼器系数及输入输出如图列写数学模型 输入为xi输出为x0初态为零 二、非线性元件微分方程的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 三、拉氏变换及应用 1、定义 如 为复变量存在 称为f(t)的拉普拉斯变换（简称拉氏变换） 记作F(s)= 或F(s)=L[f(t)]称F(s)为f(t)的象函数，f(t) 为F(s)的原函数。 2、积分限问题 正常函数的积分下限为0但对于一些特殊函数的 的积分下限为 例如单位脉冲函数 表达式如下 积分限不同相应的积分值不同实际应用中 意味着外作用未作用于系统系统状态可知一般为零 0+则外作用已加上系统状态变化初态不确定 3、拉氏反变换 定义如下 拉氏变换的性质 (1)线性性质 已知 a,b为常数 则他们的组合为 2、微分性质 积分性质（参见相关教材） 初值定理如函数f(t)及一阶导数是可以拉氏变换的 终值定理（用于计算误差） 位移定理 卷积定理 拉氏反变换（部分分式展开法） 系数均为常数mn，先因式分解成部分分式 我们考虑无重根情况查表即可求出f(t) 有重根情况设 分解如下 系数如下 其余系数同无重根计算一样 查表结果为 拉氏变换表如书中。 例 方程两端拉氏变换 带入初状态有 2-2 控制系统的复域数学模型 复域数学模型 传递函数 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念 一、传递函数的定义与性质 定义 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 由微分方程导出传函系统如图 先列写微分方程 零状态方程拉氏变换 由上两式看出一一对应关系 2P+Z+V=n,每个基本因子为一个典型环节 1、比例环节 其数学模型为G(s)=K 其特点为响应快。例如齿轮传动，比例放大器、永磁测速发电机。 2、惯性环节 其数学模型为G(s)=K/（Ts+1） T为时间常数 阶跃响应如图 输出不能立刻响应 输入有滞后 T越大滞后越大 直流发电机视为惯性环节 3、积分环节 其数学模型为G(s)=１/Ts K=1/T是积分常数响应特点如图 惯性延滞输出 线形增长 快慢由积分时间 常数T决定。 记忆功能t1和t2间输入为零但输出不变 例如旋转机械轴近似为积分环节 ４、微分环节 G(S)=τS其中τ为微分时间常数 响应如图 该环节动态过程 起作用输出量反映输入量的 变化趋势　 物理系统中无纯微分环节只能近似实现 应用中一般结合比例环节使用 5、振荡环节 当 时其阶跃响应如图 输出量时间响应是衰减振荡过程，称为 振荡环节 他励直流电动机一定条件下近似为振荡环节 6、纯滞后环节 输出滞后输入时间 ，不失真反映输入输入环节。其数学模型如下 当 较小时 时滞环节近似为一个惯性环节。 阶跃响应如图 带式运输机就是一个时滞环节 复杂系统看作典型环节的组合。 典型环节按数学共性建立不一定与实际元件一一对应。 一个物理系统数学模型由若干个典型 环节数学模型组合而成，掌握典型环节的特性为系统设计提供良好的基础。 典型环节的概念适用于线形定常系统。 结构图过程如下 ， 用信号线按信号流向把各结构图连接起来 得