第4章-常规与复杂控制技术.pptVIP

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制。 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 1.假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，结构图可以简化为： 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 2.选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为： 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(S)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： 3.将D(S)离散化为D(Z) (1)双线性变换法 (2)前向差分法 (3)后向差分法 (1)双线性变换法 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。 设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为 (3)后向差分法 5.校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须按图4.1所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 第一步：设计假想的连续校正传递函数D(S)。根据系统的传递函数和性能指标，利用连续化设计方法不难设计出满足要求的连续校正传递函数。 第二步：选择采样周期T的一个经验规则是：在闭环系统的响应中，每个振荡周期至少采样6～10次。根据这个经验规则，这里选取T=1s。 4.1.2 数字PID控制器的设计 1．模拟PID调节器 比例带（度）：调节器的输入变化量相对于输入信号范围，占相应的输出变化量相对于输出信号范围的百分数。 积分时间：在阶跃输入下，积分作用的输出变化到等于比例作用的输出所经历的时间就是积分时间。 积分时间的测定：给PI调节器加入一适当幅度的阶跃信号，到积分作用的输出变化等于比例作用的输出为止，这段时间就是实际积分时间。 微分时间：等于微分增益与微分时间常数的乘积。 微分增益：在阶跃输入下，实际比例微分调节器的输出一开始（t=0）的变化量与最终的变化量的比值，称微分增益。 微分时间常数：在阶跃输入下，实际比例微分调节器的输出，从一开始的跳变值，下降了微分作用输出幅度的63.2%所经历的时间，就是微分时间常数。即在阶跃输入下，微分部分的指数曲线的时间常数。 ①比例调节器：最简单的一种调节器 ②积分调节 ③比例积分调节 综合了P,I两种调节的优点，利用P调节快速的抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。 控制规律： Ti 为积分时间。 可以利用积分时间来衡量积分作用所占的比重，积分时间越大，积分作用所占的比重越小；积分时间越小，积分作用所占的比重越大。 ④微分调节 ⑤比例积分微分调节 2.数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 (1)数字PID位置型控制算法 (2)数字PID增量型控制算法 (1)数字PID位置型控制算法 (2)数字PID