现代控制工程-实验报告.docVIP

实验一：传递函数与状态空间模型的转换 实验时间：10月9日 实验地点：机电楼 实验人：邹金萍 实验目的：学会使用matlab将传递函数变为状态空间表达式。 实验原理：为了将传递函数变为状态空间表达式，Matlab中提供了函数tf2ss（），调用格式为：[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)，运行后将给出系统的状态空间表达式。 主要仪器与耗材：PC机电脑一台，Matlab 7.0软件 实验内容和步骤： 例9.3 已知系统的传递函数模型为： 将其转换为状态空间模型。 具体步骤如下：1.开机运行PC机电脑，打开Matlab7.0软件，建立一个M文件。 2.直接利用Matlab函数tf2ss（）的程序如下： %EX3223系统模型转换 %输入要转换的原模型 num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); G=ss(A,B,C,D) 3.保存该M文件，并运行所编程序。 数据处理与分析 运行结果为： a = x1 x2 x3 x4 x1 x2 1 0 0 0 x3 0 1 0 0 x4 0 0 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 x4 0 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 7 24 24 d = u1 y1 0 实验注意事项 编程格式需要注意正确的输入，注意正确使用函数tf2ss（）格式，保存文件注意正确格式。 由于状态空间表达式的非唯一性。Matlab命令给出的只是这些可能的表达式中的一种，但它不会改变系统输入与输出之间的动态关系。 实验二：李雅普诺夫稳定性判别与控制系统的能控性、能观测性判别与结构分解 实验时间：10月16日 实验地点：机电楼 实验人：邹金萍 一．实验目的：1.学会使用matlab来求取系统存在的正定实对称矩阵并判断正定性，进而给出系统在平衡状态是否稳定的结论。 2．学会使用matlab函数产生能控性矩阵、能观测性矩阵，进而判别系统的能控性和能观测性，并对系统的结构进行分解。 二．实验原理：1.借助于求解李雅普诺夫方程，利用李雅普诺夫稳定性理论来判断系统的稳定性。根据李雅普诺夫第二法判别线性定常连续系统的稳定性原理，Matlab提供了专用函数lyap()来求取系统存在的正定实对称矩阵P，并在获得矩阵P后，利用循环环节判别矩阵P的郑定性，进而给出系统在平衡状态是否稳定的结论。 2.在Matlab控制工具箱中，能控性矩阵S、能观测矩阵Q可调用函数S=ctrb(sys)、Q=obsv(sys)自动产生。然后利用矩阵秩的计算函数rank（）对能控性矩阵以及能观测性矩阵进行求解，就可以判别系统的能控性和能观测性。 3.如果系统不完全能控或不完全能观测，可利用Matlab提供的分解函数进行系统的结构分解。系统的能控性分解函数ctrbf(A,B,C)的调用格式为式中，T为系统的相似变换矩阵，当系统的能控性矩阵的秩rn,通过相似变换矩阵T可对原模型进行能控性分解；系统能观测性分解函数obsvf（A,B,C）的调用格式为式中，T为系统的相似变换矩阵，当系统的能控性矩阵的秩rn,通过相似变换矩阵T可对原模型进行能控性分解。 三．主要仪器与耗材：PC机电脑一台，Matlab 7.0软件 四．实验内容和步骤： 例9.6 设线性定常系统为 试判断系统的稳定性。 具体步骤如下：1.开机运行PC机电脑，打开Matlab7.0软件，建立一个M文件。 2.编写Matlab程序如下： A=[1 3 2;0 4 2;0 0 1]; A=A; Q=eye(size(A)); P=lyap(A,Q) [m,n]=size(A); for j=1:m dp(j)=det(P([1:j],[1:j])); end aa=find(dp=0); bb=length(aa); if bb0 fprintf(