第七课：腹腔镜手术培训系统开发.pdfVIP

2f105年J月 中文摘要 本文结合微创手术机器人项目的研发，以开发腹腔镜手术培训机系统为目 标，根据手术操作过程对手术培训机的结构进行设计，采用光电传感器对手术器 械的角位移进行数据采集，通过微处理器和PC机对采集到的数据进行传输和处 理，实现了将手术器械的位姿变化量到计算机能够识别的数据的转化，完成了手 术培训『机系统开发的基本任务。本人在系统原理分析、机械结构设计、信号采集、 数据处理传输等方面进行了大量工作。 首先，在详细分析外科医生在操作手术器械进行腹腔镜手术过程的基础上， 根据刚体运动学原理确立了四自由度运动的结构设计方案，并建立了系统运动的 约束方程。 其次，利用AutoCAD软件对所建立的原理结构进行机构设计，逐步对系统的 各零部件及基座等进行设计，最后采用Pro／E软件进行模拟安装，建构了手术培 训机的系统模型。 最后，通过设计开发的光电传感器对手术器械机械位移进行采样，通过多路 选择器将光电传感器同单片机连接，并选取单片机与Pc机建立串行异步传输的 通讯协议，完成了手术器械同计算机之间数据传输的任务。 因此，作为微创外科手术推广的关键性设备，手术培训机的项目的研发，将 有助于提高提高外科医生的业务水平，增强他们手术过程中的自信心，并且对于 改善人们的健康状况和生活质量具有一定的影响。 关键词：微创手术 自由度光电传感器手术培训机 ABSTRACT Ontheorientationofthe Invasive dissertation MinimallySurgicalRobotics，this aimsat a ofthe Simulatorto the withthe buildingsystem Surgical helpsurgeon cope onthecourseofthe the dealswith LaparoseopicSurgery．Based surgery,this paper theMechanicalPlatformthe COUrSeof of useof constructing SurgicalSimulator．By we sensors the ofthe of photoelectricsampleangulardisplaymentoperatingappliance the the arc andtransmittedtoCPU．whichisthe Simulator,andsignalsprocessed maintaskforthe ofthehardwaresofthe have development devotedtothekinematic the principium of myself arialysis＆theprincipledesign mechanism．andth