第6章简单统学生课件.pptVIP

为了说明选择方法，对各环节先定义一个表示其性质的正（“＋”），负（“—”）符号。 变送器：输出信号随被测变量增加而增加，为“＋”；反之为“－”。变送器一般都为“＋” 执行器：气开阀为“＋”，气关阀为“－” 被控对象：若控制变量增加，被控参数随之增加，为“＋”，反之为“—”。 控制器：： 正作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出增加。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出增加。取为“＋” 反作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出减小。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出减小。取为“－” 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中各环节符号之积为“－”。 例：储槽液位控制系统 LT LC M ＋正 ＋ 气开＋ － 出料 要求：出现故障或气源断开时，不允许物料全部流走。试确定调节器的正，反作用方式。 LT LC M －反 ＋ 气关－ － 出料 例：另一工艺的储槽液位控制系统 要求：出现故障或气源断开时，物料不能溢出储槽。试确定调节器正反作用方式。 练习：如图所示加热炉 温度控制系统． ⑴指出系统被控对象，被控参数，调节参数． ⑵作出系统方框图． ⑶选择调节阀气开，气关形式． ⑷选择调节器正反作用方式． TT TC 燃料 出料 练习：储槽液位控制系统如图。工艺要求：出现故障或气源断开时，不允许物料全部流走。 hr Qi Qo -贮罐 LT LC h ⑴指出系统被控对象，被控参数，调节参数． ⑵作出系统方框图． ⑶选择调节阀气开，气关形式． ⑷选择调节器正反作用方式．并进行验证。 6.3调节规律对控制品质的影响与调节规律选择 调节器的调节规律，即它的输出量与输入量（偏差值）之间的函数关系。 P = f ( e ) 调节器的作用是根据偏差，按规定的调节规律产生输出信号，推动执行机构，对生产过程进行调节。 6.3.1调节规律对控制品质影响的分析（复习） 6.3.1.1比例（P）调节对系统控制品质的影响 比例带的物理意义：比例带P是放大倍数KC的倒数，其大小决定比例控制作用的强弱。 P越小，控制作用越强、静差越小，系统调节越快、系统稳定性降低。P越大，静差越大。 比例带P对控制过程的影响 比例控制的特点 控制及时、适当。只要有偏差，输出立刻成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。 控制结果存在余差，随比例度增大而增大。 实现定值控制的有差跟踪。 振荡逐渐加剧 P P P P P P越小，控制过程曲线越振荡，周期缩短。 P越大，控制过程曲线越平稳，但控制过程时间越长，余差也越大。 出现等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度Pmin ，振荡频率称为临界振荡频率ωM 6.3.1.2积分（I）调节与比例积分（PI）调节对系统控制质量的影响 1 积分控制（I） 输出变化量p与输入偏差e的积分成正比 当输入偏差e是幅值为?e 的阶跃时： TI —积分时间 SI－积分速度 e ?e t t u 积分控制可以消除余差。 积分控制的特点 积分输出信号是随时间逐渐增强的，控制作用缓慢，稳定性比P控制差。故一般积分作用不单独使用。 2 比例积分控制（PI） 若偏差是幅值为?e 的阶跃干扰 e ?e t t u 积分时间的物理意义： 若偏差是幅值为?e的阶跃: 当 t = TI 时: 积分时间TI对控制过程的影响 ?e ?e/P 2?e/P u t t TI e TI越大，Si越小，积分作用越弱， TI = ∞，Si＝0，积分作用为零。 TI减小，Si增大，积分作用增强，系统振荡加剧，稳定性下降。 如果T1适当，系统能很快消除余差。 积分时间TI 或积分速度Si对过渡过程的影响 6.3.1.3比例微分（PD）调节对系统控制品质的影响 式中：TD — 微分时间 — 偏差变化速度 理想微分 1 微分控制（D） e ?e t t u 微分控制能在偏差出现或变化的瞬间，立即根据变化的趋势，产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。－－提前动作 当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，对静态偏差毫无抑制能力。不能单独使用。 微分控制的特点 e ?e t t u 2 比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制 e ?e t t u t u PD调节是有差调节。 PD具有提高系统稳定性，抑制最大动态偏差的作用。 PD调节有利与提高系统的响应速度，减小稳态误差。