第七讲传感器及计算机接口.ppt

第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 结构及工作原理 调速方式 交、直流伺服电机的比较 交流异步电机 液压、气动驱动元件及其控制 二相感应式交流伺服电机的结构及工作原理 二相感应式交流伺服电机定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组，连接控制信号电压Uc。两相绕组在相位上相差90°，分别通上交流电之后，形成旋转磁场，带动转子转动。 控制绕组 励磁绕组 控制器 UC Uf 第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 结构及工作原理 调速方式 交、直流伺服电机的比较 交流异步电机 液压、气动驱动元件及其控制 二相感应式交流伺服电机的调速方式 在二相感应式交流伺服电机控制绕组上有控制器，通过改变控制绕组上的控制电压的幅值与相位，将圆形磁场变为椭圆形磁场，从而进行控制与调速： ⑴ 幅值控制：通过改变控制电压的幅值改变电机的转速，与励磁绕组相位差保持90°。 ⑵ 相位控制：通过改变控制绕组与励磁绕组相位差来改变电机的转速。 ⑶ 幅值-相位控制：最常用的一种方式，利用串联在励磁绕组上的电容来分相（省去了专门的移相电路），加上控制器上的调压，形成幅值-相位复合控制。简单实用，使用的较多。 三菱交流伺服电机 型号 应用 连接 位置模式 速度模式 力矩模式 第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 结构及工作原理 调速方式 交、直流伺服电机的比较 交流异步电机 液压、气动驱动元件及其控制 交、直流伺服电机的比较 结构 直流伺服电机因为有换相装置，体积和重量比较大，并且电刷和换向器之间在滑动接触时还会产生火花，因此其运行和维护都比较复杂；交流伺服电机结构简单，体积和重量小，经济。 性能 直流伺服电机有好的调速性能（转速-转矩曲线是直线）和相对功率大，交流伺服电机的转速-转矩曲线是非线性的，但随着微电子技术和控制技术的引入，其控制性能越来越好，在中小功率场合，逐步替代了直流伺服电机。 应用 交流伺服电机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统（属于微型电机），常用于速度、位置闭环控制系统，实现速度、位置的精确控制。 第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 交流异步电机 结构及工作原理 调速方式 变频调速 液压、气动驱动元件及其控制 三相感应式交流异步电机的结构及工作原理 结构 定子+转子 工作原理 定子中通入三相交流电→旋转磁场→转子中产生感应电流→磁场和转子电流的共同共用下产生转矩。 转动方向与磁场旋转方向一致，但转子转速n小于磁场转速n0，用转差率s来表示其差别大小。 特性 交流异步电机的转速-转矩曲线（机械特性曲线）如下图： n T n0 nN 0 b a TN Tst Tmax 其中： Tmax：最大转矩 Tst：启动转矩 TN：额定转矩 第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 交流异步电机 结构及工作原理 调速方式 变频调速 液压、气动驱动元件及其控制 交流异步电机的调速方式 交流异步电机的转速： 调速方式有三种： ⑴ 变极调速：简单可靠，属于有级调速方式，目前只能做到四级调速，例如：双速电机。 ⑵ 转差调速：通过改变转差率s来调速的方法很多，如调压、调阻、调滑差等等，调速范围小。 ⑶ 变频调速：可以无级调速，调速范围宽，一般在调频的同时，还要调速其他参数。 第七讲 驱动元件及控制 概述 步进电机及其驱动 直流电机及其控制 交流电机及其控制 交流伺服电机 交流异步电机 结构及工作原理 调速方式 变频调速 液压、气动驱动元件及其控制 变频调速是在电机技术的基础上引入微电子技术与控制技术，解决了交流电机调速难的问题。变频调速是交流电机调速的发展方向，在交流电机变频调速系统中，变频器是一个功率驱动接口，是实现变频调速的关键设备。 变频器的作用及分类 变频器的结构及工作原理 逆变电路的工作原理 三菱变频器端子接线图 交流异步电机的变频调速 变频器的作用及分类 作用 简单的说，变频器的作用就是将工频交流电变为适合于交流电机调速的电压、频率可变的交流电。 交—直—交变频器 交—交变频器 电压型 电流型 按变频方式 按控制方式 脉冲宽度调制型（PWM） 脉冲幅度调制型（PAM） 矢量控制型 工业 电源 变频器 M 电压、频率 固定不变 电压、频率 可调 分类 变频器的结构及工作原理（以交-直-交变频器为例）