基于MSP430一维光纤滑觉传感器.PDFVIP

维普资讯 基于MSP430的一维光纤滑觉传感器 MSP430Based1一DOpticalFiberSlidingSensor 北京理工大学 魏国华 引言 动时带动滚轴转动一定的角度，从而引起平面镜两侧光 近几十年来，机器人技术得到迅猛发展。在机器人 纤探头光强的变化。通过光电转换及放大电路，经过一定 感觉系统中，触觉占有非常重要的地位。特别在现场难以 进行光照时，可依赖触觉完成对物体特征的识别功能，如 识别柔软性、粗糙度等。当机器人的手举起或抓起一个物 体并且加速运动的时候，物体会因为阻力过小而产生滑 动。因此，滑动传感对于机器人手准确安全的运行十分重 要。滑觉传感器就是这样一种安装在机械手或智能化机 械钳设备上的变换器，其可检测滑动的大小和被握物体 的滑动方向。 光纤传感技术是最近几十年迅猛发展起来的新型传 感技术。光纤传感器具有灵敏度高，耐高压，耐腐蚀，动 态范围大，电绝缘性好，不受电磁干扰，可塑性好，体积 小，重量轻和价格低廉等诸多优点。由光纤传感器组成的 光纤传感系统便于与中心计算机相连接，实现多功能、智 能化要求。 滑觉传感器的结构 光纤滑觉传感器的工作原理如图1所示。此滑觉传感 器用一个滑动滚轴作为滑动变换装置。在滑动滚轴的中 间，有一个平面镜粘在上面。当物体在滑觉传感器表面滑 本文于2003年 5月6日 2003．6／F-*,--,q．量号煮二．．|不www．eepw．corn．cI1·65 维普资讯 的数学处理就可计算出滑动角度的大小，从而判断出滑 其中Z为光纤端面距平面镜间的距离，d为接收光纤与光 动的方向及大小。 源光纤之间的间距，an为光纤芯径半径，亏为一耦合常数， 我们选用全自动补偿型光纤探头，即一根为光源光 其取决于光源的类型与数值孔径的大小。 纤，另外两根则作为反射调制后的探测接收光纤，结构如 ln( 的值仅与滚轴转角有关且呈线性关系， 与光 图2所示。由于三根同种光纤一起成缆，并且采用相同的 光电探测接收器，因此两接收光纤各自的信号通道、弯曲 源光强大小、反射镜的反射率及光纤的传输与弯曲损耗 损耗情况和所处的环境温度可视为相同，满足 “准共路条 无关。图4给出了一组传感器输出响应的仿真结果，其中 件”。取两接收光信号之比作为传感输出信号，不仅具有 仿真参数设为：l=3mm，d=0．4mm，ao--0．1mm，芎=o．081。 自动补偿光源光强变化和反射体反射率变化的优点，而 最后，传感器的输出特性方程可表示为： 且由光路中环境温度变化引起的光纤本征损耗变化以及 0=In、(Il。—S(I_ld ㈣ 由光纤弯曲所引起的附加损耗都可进一步被消除。 ， ) s(f，d)为滑觉传感器的灵敏度函数，用下式描述： 传感器输出特性分析 (f， 对如图3所示的光纤传感而言，光源的位置等效于其 在平面镜中所成的象，光强等效于出射光强乘以R(R为 这里S(z，d)仅依赖于位置参量z与d。当增大d时灵敏 平面镜的反射率)。根据多模光纤纤端光场的光强分布经 度随之增大；而增大Z时灵敏度先增大后减小。 验公式，当滚轴转角0很小时，经过推导可得两接收光纤 的出射光强I．和I，有如下关系： 系统设计 ． I，、 ＆de 系统结构如图5所示。为了使滑觉传感器的重量轻，