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基于虚拟现实的计算机辅助立体定向神经外科手术系统 王子罡1 唐泽圣1 王田苗2 刘达2 吕洪波2 申皓1 ?１清华大学计算机科学与技术系，北京，100084 ２北京航天航空大学机器人研究所，北京，100083 2000.9 杭州 概述 背景 计算机图象与图形的迅速发展，为医学图象处理提供了强有力的工具 仅基于CT或MRI图象进行病例分析、诊断和手术规划，已经很难精确完成许多诸如脑神经外科等复杂的外科手术。 一些精细手术难以用常规方法完成，利用机器人高技术可以完成手术部位的精确定位，实现手术的最小损伤。 立体定向神经外科手术 传统脑神经外科手术 需要打开病人颅骨 对位于大脑深部的病变无法处理 病人康复时间长 被感染的机会增加 立体定向脑神经外科手术 无需开颅，只要在颅骨上钻一个小孔 定位系统引导下将外科器件引入脑内进行手术 病人痛苦减少 安全，康复时间短 立体定向神经外科手术 定向手术成功的条件 准确识别组织和病灶 确定正确的穿刺路径和穿刺点 在患者头部精确定位 传统框架立体定向脑神经外科手术 在扫描图像中规划 通过框架定位 计算机辅助立体定向手术系统 计算机辅助立体定向神经外科手术系统集中了多种计算机图形图像技术。 包含有二维医学图象处理、三维体模型和表面模型的重构、显示以及漫游等功能。 在计算机中三维模型的引导下利用机械臂进行手术路径的导航和手术操作的支持。 通