(多旋翼飞行器DIY入门与实践课件)第5章多旋翼飞行器组装.pptx

第5章 多旋翼飞行器组装第5章 多旋翼飞行器组装5.1 机型及主要部件的选择5.2 其他部件及材料工具的准备5.3 机架及动力系统的安装5.4 飞行控制器、接收机、电池的安装5.5 外置GPS的安装5.1 机型及主要部件的选择5.1.1 飞行控制器的选择5.1.2 机架的选择5.1.3 电动机和螺旋桨的选择5.1.4 电池的选择5.1.5 电子调速器的选择5.1.6 GPS的选择5.1.7 遥控器的选择5.1.8 估算飞行器飞行时间5.1.1 飞行控制器的选择 AMP飞行控制器是开源的，各种接口齐全，是学习多旋翼飞行器入门首选。 目前，APM飞行控制器常见的是2.8版本，带内置罗盘。APM飞行控制器内置气压计，需要用黑色海绵盖住气压计避免干扰。 另外，为了减少飞行控制器的安装高度，应选择接口为弯针的版本（输入和输出接口在飞行控制器的侧面。图5-1 APM飞行控制器5.1.1 飞行控制器的选择 APM飞行控制器板载的加速度传感器易受震动影响，在安装时要考虑飞行控制器的减震。APM飞行控制器的减震利器是所谓的减震支架，由两块玻纤支架加4个减震球组成，能有效的减少有害的震动。图5-2 APM飞行控制器减震支架5.1.2 机架的选择 通常情况下机架能够支撑的质量越大，其自身的质量也越大，因为它需要使用更结实的材料，还要做额外的结构加强。 为了容易分辨飞行器在空中飞行时机头方向，选择机架时，机臂应选择两种不同颜色，由于白色机臂跟天空颜色对比不明显，因此一般选择红色和黑色的机臂。 考虑到后续的安装布线，机架选择带PCB的中心板。图5-3 机架及中心板5.1.2 机架的选择 初学者练习降落时候较难缓慢地接地，在降落速度过快的时候容易摔机，这时候可以使用附加脚架（也可以使用机臂自带的脚架），附加脚架可起到很好的缓冲作用，保护飞行器不被损坏，而且也有利于后续安装航拍设备。 附加脚架的缺点是让飞行器重心升高，降落时候增加颠覆飞行器机率而打坏螺旋桨，并且增加机身的重量。图5-4 简易型附加脚架5.1.3 电动机和螺旋桨的选择1．估算机载设备的质量 为了正确选择电动机，能够产生足够升力，需要弄清楚所有机载设备的大致质量。由于电动机、电池等设备还没有选择，因此现阶段只能估算机载设备的质量。机载设备的质量可以从厂家以及其他飞行器爱好者处获得。表5-1 设备质量估算设备名称数量单个质量（g）总质量（g）飞行控制器1约80g约80g机架及附加脚架1约360g约360g电动机4约75g约300g螺旋桨4约15g约60g电子调速器4约30g约120g飞行控制器供电模块1约30g约30g2600mAH 3S电池1约250g约250gGPS模块1约70g约70g遥控器回传模块1约50g约50g5.1.3 电动机和螺旋桨的选择 表5-1中各设备总质量约为1320克，加上其他零部件，此装机实例中飞行器总质量约为1.5千克。因此，飞行器要实现悬停，所有电动机联合工作时，需要产生的总拉力要与这个质量数据相匹配。5.1.3 电动机和螺旋桨的选择2．电动机和螺旋桨的选择 在飞行器总质量确定的情况下，要选择功率强劲的电动机，需保证飞行器的“拉重比”达到2:1，即电动机要具备提起两倍于飞行器自重的质量。此装机实例中，制作的是四旋翼飞行器，因而每一个电动机都要能够产生0.75千克的拉力： 1.5千克×2÷4个电动机=0.75千克 在确定了电动机要产生的拉力后，就可以参考厂商提供的电动机与螺旋桨的组合拉力表，找到合适的电动机和螺旋桨组合方案。图5-5 朗宇V2216 KV800电动机5.1.3 电动机和螺旋桨的选择 在此装机实例中，选择APC1047螺旋桨，直径10寸，螺距4.7寸。 由于APC原装的螺旋桨价格较贵，不适合初学者进行飞行练习，因此也可以选择价格适中的ATG螺旋桨价。 螺旋桨材料可选择强度较好的尼龙材料。图5-6 APC1047螺旋桨5.1.3 电动机和螺旋桨的选择 在使用APC1047螺旋桨和3S动力电池时，每个电动机能产生0.79千克的拉力。表5-2 电动机和螺旋桨组合在悬停点附近的性能电压（伏）螺旋桨尺寸电流（安培）拉力（克）功率（瓦）力效（克/瓦）油门开度11.1APC10473.940043.39.3悬16.5最大5.1.4 电池的选择 根据表5-2中电动机和螺旋桨组合在悬停点附近的性能，所提取的最大电流为11安培。将此数值乘以4（4个电动机）便得到飞行器电动机总电流为44安培。 在此装机实例中，选择的是一块容量为2600毫安?时的电池，放电倍率为25C，因而其最大放电电流为65安培。飞行器电动机的总电流44安培正好在电池的最大放电电流65安培的范围内。图5-7 ACE 3S 2600mAh电池5.1.5 电子调速器