矿井救灾机器的研制毕业论文.docVIP

陕西国防学院机电工程学院毕业设计论文 PAGE II 题目：基于单片机的营救机器人的设计与制作 专业：电气自动化技术 班级：自控3102 作者： 指导教师： 摘 要 本论文提出了一种煤矿井下环境探测与搜救机器人系统设计方案，该机器人集先进的机械、电子、信息、控制工程等技术于一身，采用仿生学原理，综合蛇形机器人、履带式机器人和轮式机器人的优点，采用履带和轮胎、伸缩结构的有机结合，能适应崎岖不平的地形环境，可以轻松爬上较高楼梯、跨越壕沟，用于搜索幸存者、探测检测井下环境，具有体积小、成本低、可控性强等特点。 本论文重点研究了信息采集系统的设计、电机驱动模块的设计以及单片机串口通信的设计。本论文的主要成果包括:采用AT89C51单片机作为机器人小车的数据处理核心；采用温度、湿度一体式的数字智能传感器DHT11实现矿井内温度、湿度的测定；采用红外气体传感器MH-44OV/D用作矿井瓦斯浓度的测定；在单片机与PC机的通信方面，采用了内部集成了nRF401的无线数据传输模块PTR2000，可靠地实现了远距离通信；还采用了L298作为直流电机驱动芯片，用以控制机器人小车的前进、转向、后退。 关键词：矿井环境探测；机器人；信息采集；无线传输；电机驱动 陕西国防学院机电工程学院毕业设计论文 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc291351464 第一章 引言 1 HYPERLINK \l _Toc291351465 1.1选题背景与意义 PAGEREF _Toc291351465 \h 1 HYPERLINK \l _Toc291351466 1.2课题研究内容 1 HYPERLINK \l _Toc291351470 第二章 系统总体方案设计 2 HYPERLINK \l _Toc291351471 2.1单片机AT89C51简介 2 HYPERLINK \l _Toc291351472 2.2温湿度传感器DHT11简介 5 HYPERLINK \l _Toc291351473 2.3瓦斯浓度传感器MH-440V/D简介 7 HYPERLINK \l _Toc291351475 2.4直流电机驱动模块简介 10 HYPERLINK \l _Toc291351476 2.4.1直流电动机简介 10 HYPERLINK \l _Toc291351477 2.4.2电机驱动芯片L298简介 10 HYPERLINK \l _Toc291351478 2.5无线传输模块PTR2000简介 11 HYPERLINK \l _Toc291351479 2.5.1 nRF401芯片说明 11 HYPERLINK \l _Toc291351480 2.5.2 PTR2000模块简介 13 HYPERLINK \l _Toc291351482 第三章 系统硬件设计与实现 15 HYPERLINK \l _Toc291351483 3.1 温湿度传感器电路设计 15 HYPERLINK \l _Toc291351484 3.2 瓦斯浓度传感器电路设计 17 HYPERLINK \l _Toc291351485 3.3电机驱动电路设计 22 HYPERLINK \l _Toc291351486 3.4无线传输模块电路设计 22 HYPERLINK \l _Toc291351488 第四章 系统软件设计与实现 26 HYPERLINK \l _Toc291351489 4.1软件开发环境简介 PAGEREF _Toc291351489 \h 26 HYPERLINK \l _Toc291351490 4.2软件的总体设计思路 PAGEREF _Toc291351490 \h 27 HYPERLINK \l _Toc291351491 4.3主要功能模块软件设计 PAGEREF _Toc291351491 \h 28 HYPERLINK \l _Toc291351492 4.3.1温湿度传感器模块软件设计 PAGEREF _Toc291351492 \h 28 HYPERLINK \l _Toc291351493 4.3.2瓦斯浓度传感器模块软件设计 30 HYPERLINK \l _Toc291351494 4.3.3电机驱动模块软件设计 30 HYPERLINK \l _Toc291351495 4.3.4无线传输模块软件设计 31 HYPERLINK \l _Toc291351497 第五章 系统调试 33 HYPERLINK \l _Toc291351498 5.1 温湿度数据采集模块调试 33 HYPERLINK \l _T