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MATLAB语言、控制系统分析与设计 大作业 基于存在时延的控制系统 设计与仿真 专 业：电气工程及其自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 评分： 华中科技大学电气与电子工程学院 2011 年1月 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc186706837 一、 引言 2 HYPERLINK \l _Toc186706838 二、 设计方法 3 HYPERLINK \l _Toc186706839 三、 结果分析 12 HYPERLINK \l _Toc186706841 四、 深入探讨 13 HYPERLINK \l _Toc186706842 五、设计总结 16 HYPERLINK \l _Toc186706842 六、致谢 17 HYPERLINK \l _Toc186706842 七、附录（主程序及参考书目） 17 一、引言 1、应用背景： 随着科技的发展，汽车速度自动控制系统是解决道路拥挤和车祸频发的一个有效地手段，最终并有望实现汽车的自动驾驶。IVHS（intelligent vehicle/highway systems）便是将计算机技术应用到智能车、智能高速公路上的一个例子。它通过一系列的电子设备获取道路的实时状况，同时反馈到道路上行驶的汽车，并通过其速度控制系统完成汽车的自动调速以适应道路状况。 2、控制目标： 保持在高速公路上行驶的两辆汽车之间的距离，并能够达到命令要求的速度。 图一：智能车/高速公路的实际模型 3、系统性能： DS1对于单位阶跃响应有零稳态误差 DS2对于斜坡输入下的稳态误差要小于输入的25% DS3对于单位阶跃信号输入的超调量要小于5% DS4单位输入下的调节时间小于1.5s 4、指标分析： 系统输出为两车之间的相对速度，若存在稳态误差两车之间就存在相对速度就可能发生事故。因此，零稳态误差为首要满足的条件。考虑到汽车在调整速度时会有一定的加速度，因此，对系统在斜坡输入下的稳态误差也有一定的要求。考虑到汽车的行驶速度较快，另外信号的传输与处理也需要一定的时间才能完成，为保证车辆能够应对突发的状况，故要求系统具有较快的响应时间。 5、模型构建： 在这个Automobile Highway System中Automobile System由传函来表示，而其时延环节 由可近似用传函来表示。 由于系统中时延环节来模拟。故对于该车辆速度控制系统来说，其开环传递函数是已知的。因此可以使用根轨迹的方法来对该系统进行分析。 根轨迹法是确定闭环系统特性的一种图示法，它是通过根轨迹放大系数，或某一参数的变化作为特征方程根的函数，在复平面上作出特征根随根轨迹放大系数,或某一参数变化的轨迹。系统的性能指标对应于根轨迹在复平面上特定的区域，可以通过曲线不用计算就可以简单直接的估计出系统的性能指标，从而大大节省工作量。 通过解决这一问题，使得在道路上的汽车能自动调整其速度，从而解决交通拥挤的问题，此外，交通拥堵问题的解决会节省更多的燃料、节省人们宝贵的时间；事故率也将大大减少。 二、设计方法 首先我们得到系统的开环传函如下： 从传函我们看出加延时相当于对系统加了两个零点，两个极点，可能会对系统的性能产生很大的影响,受课本中例题的启示，首先我们想知道加了延时后对系统的性能有什么样影响，然后再找解决问题的方法。我们用similink做了如下仿真： 图二：Similink仿真图 用to workspace得到如下结果 画图语句：plot(tout,simout,tout,simout1,r-.)legend(有延时,无延时,1),g 图三：系统有延时、无延时的阶跃响应 图四：系统有延时、无延时的斜坡响应 通过上图我们看到由于延时的影响，系统的性能发生了很大的改变，系统的响应时间延时了0.25s，超调很大，阻尼比减小了，斜坡响应也产生了震动。以前的pi校正器已经无法满足指标要求，我们必须设计新的校正方案。 看到设计控制器、我们的第一想法是用similink仿真，询最优值，但仅仔细考虑后发现用计算机寻优对斜坡误差的限制不好设定，我们决定先用根轨迹进行校正。 从系统要求的性能指标可知，要使系统阶跃响应有零稳态误差，该系统的开环传函必须是一型系统。而对于该系统来说，GTD(s) G（s）都是零型系统，因此，我们必须增加系统类型（即增加一个、或两个积分环节），来保证稳态误差为零。我们可选的控制器有PI和PID、比例积分。控制器能够增加系统的型。我们选择一个一型的控制器来满足要求DS1。 要满足DS2，必 要满足DS3对于超调量的要求可以转