F28335增强型正交编码模块EQEP3QEP寄存器4.PPTVIP

本课程是依照南京研旭电气科技有限公司推出的TMS320F28335至尊板来进行详细讲解的，如果在学习过程中遇到任何疑问欢迎与我们进行联系沟通。 本教程是依照南京研旭电气科技有限公司推出的TMS320F28335至尊板来进行详细讲解的。本书详细地阐述了TMS320F28335 DSP处理器内部各功能模块的硬件结构、工作原理、资源分配、功能特点以及应用等内容，同时每个模块都配了实验教程，方便学生掌握提高。 本书配套资料包括：书中所有实例例程、烧写软件工具、配套PPT、配套视频以及常用的调试工具软件，读者可以在研旭电气提供的交流论坛（www.armdsp,net）相关版块或 网站免费获取。 本书可作为DSP开发应用的入门级教材，也可作为其他层次DSP开发应用人员的参考手册。 第十讲：增强型正交编码模块EQEP 在运动控制系统中，不仅仅需要获取实时的速度信息，有时候为了精确控制，也需要位置信息以及运动方向信息，F28335中的eQEP模块通过应用正交编码器不仅仅可以获得速度信息，也可以获得方向信息以及位置信息。 光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或者数字量的传感器,可以高精度测量被测物的转角或直线位移量，是目前应用最多的传感器之一。 一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用。增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相互差90° 电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。同时还有用作参考零位的 Z 相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零。 第十讲：增强型正交编码模块EQEP 第十讲：增强型正交编码模块EQEP 第十讲：增强型正交编码模块EQEP 本讲到此结束 感谢大家的收看 学习、使用中如遇任何问题，可与我们联系 嵌嵌论坛： 研旭旗舰店（天猫）： 南京研旭电气科技有限公司 * 《手把手教你学DSP——基于TMS320F28335》配套视频资料 第十讲 增强型正交编码模块EQEP 南京研旭电气科技有限公司 公司网站： 天猫旗舰店： 学习论坛： 交流邮箱：zqj518@ 1、正交编码器QEP概述 2、F28335 增强型正交编码模块EQEP 3、QEP寄存器 4、EQEP的应用 正交编码器QEP概述 图10.1 它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成。如图10.1所示。 正交编码器QEP概述 正交编码器QEP概述 一、采用增量型光电编码器来判别电机转速方向的基本原理 增量型编码器一般安装在电机或其他旋转机构的轴上，在码盘旋转过程中，输出两个信号称为QEPA 与QEPB，两路信号相差90°，这就是所谓的正交信号，当电机正转时，脉冲信号A 的相位超前脉冲信号 B 的相位 90°，此时逻辑电路处理后可形成高电平的方向信号 Dir。当电机反转时，脉冲信号 A 的相位滞后脉冲信号 B 的相位 90°，此时逻辑电路处理后的方向信号 Dir 为低电平。因此根据超前与滞后的关系可以确定电机的转向。其转速辩相的原理如图10.4所示。 二、光电编码器电机测速的基本原理 可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法有M法、T法和M/T法3种。 M法又称之为测频法，其测速原理是在规定的检测时间Tc内，对光电编码器输出的脉冲信号计数的测速方法，例如光电编码器是N线的，则每旋