基于贝加莱控制系统工业机器人研发.PDFVIP

奇瑞汽车股份有限公司 杨桥 摘要：本文介绍了基于贝加莱控制系统的机器人的机械系统组成、控制系统 的硬件结构和软件架构，重点论述了该款机器人由于采用贝加莱工控产品而 体现出来的先进性。 文章编号:130506 基于贝加莱控制系统的工业机器人研发 Research and Development of the Industrial Robot Based on BR Control System 1 前言 机器人机械系统主要由机械本体和外围结构 奇瑞汽车股份有限公司是中国最大的自主品 组成，如图1所示。机械本体主要由底座部分、平 牌汽车生产商之一。目前，奇瑞公司已具备年产 衡缸部分、大臂、小臂部分和手腕部分组成。外 整车90万辆、发动机65万台和变速箱40万套的生 围结构主要由管线包以及一些管卡组成。 产能力。随着生产规模不断扩大，对自动化生产 2.2机器人的性能参数 线需求也越来越高，工业机器人的应用数量也越 基于贝加莱系统的第三代机器人是奇瑞汽车 来越多。为了降低生产成本，奇瑞汽车从2007年股份有限公司自主研发的大负载工业机器人，型 开始自主研发工业机器人，目前已完成基于贝加 号为QB-165，最大负载165公斤，有六个自由 莱工业自动化系统的第三代机器人的研发。 度。该机器人也是我国自主研发的最先进的大负 工业机器人主要有机械系统、控制系统、系 载工业机器人之一，各项性能参数达到国际先进 统软件三部分组成。 水平，具体参数如表1所示。 　　 2 机械系统 3 控制系统 2.1 机械系统的组成 整体总体架构如图2所示。 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=25117 图1 机器人机械系统组成 图2 基于贝加莱系统的机器人系统架构 工业机器人 82 图3 机器人系统框架图 图8 可视化的I/O维护界面 控制系统选择了贝加莱移动式面板作 3.2.1 突破传统设计理念 为示教器，该系统还包括APC820工控机、 传统的机器人均采用专用的控制系统硬件 ACOPOSmulti伺服驱动器及电机，其系统主要部 设计，然而传统的硬件系统具有开发周期长、系 件和性能描述如图2所示。 统扩展不易，并且软件编程不方便，这与传统的 3.1移动式面板 PLC无法处理如此复杂的CNC和机器人齐次方程 移动式面板是用于机器人人机交互操作， 库的算法有关，并且，另一方面，基于Windows 如点动机器人，示教再现，动态显示和参数调试 架构的PC由于不具有实时性而无法处理实时任 等，Mobile Panel的特点在于对于现场使用的机 务，然而，随着硬件技术的发展这些问题在今天 器人而言，多个机器人可共享一个面板，这样可 已经由通用的平台即可完成。 以降低HMI的成本。 3.2.2 运动控制与机器人处理 BR的APC820是一个通用的PC硬件平 台，它可同时运行Windows XP或Windows CE