机械设计制造及其自动化课程设计液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术.docVIP

综合课程设计（Ⅱ） ———液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术 设 计 说 明 书 姓 名 班 级 专 业 机械设计制造及其自动化 所在学院 机电工程学院 指导教师 HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 2011年3月10日 工程机械自动化技术课程设计任务书 姓名： 院（系）：机电工程学院 专业：机 械设计制造及其自动化 班号： 0708108 班 任务起止日期： 2011 年 2月21日至 2011 年 3 月11日 课程设计题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术 一、设计的目的和意义 1.1 设计的目的 1) 培养和检验综合运用所学知识解决工程实际问题的能力； 2) 培养和检验设计复杂机、电、液系统的能力； 3) 培养和检验专业素质和创新能力。 1.2 设计的意义 1) 液压挖掘机是一个完整的机电液一体化系统，保证了设计内容的完整性； 2) 液压挖掘机工装轨迹控制涉及到了机、电、液内容，涉及知识面广，可达到综合训练的目的； 3) 设计类型全面，主要包括：机构的运动分析、液压系统的数学建模、控制方法的选择、电路的设计、计算机仿真分析。 二、设计的技术要求 2.1挖掘机结构参数要求 表1 样机结构参数表 名称 长度(mm) 行程(mm) 转角范围(0) 驱动件(mm) 缸径(mm) 活塞杆直径(mm) 动臂 2558 660 117 双缸 80 45 斗杆 1332 585 117 单缸 90 50 铲斗 835 500 170 单缸 80 45 2.2挖掘机工作负载参数要求 负载为m=500kg 2.3挖掘机工作装置轨迹参数要求 挖掘竖直直线 2.4挖掘机工作装置轨迹控制系统设计要求 以PC系列微机为控制处理器 三、设计主要内容及步骤 1、挖掘机工装轨迹控制的机、电、液一体化系统简图； 2、液压挖掘机工装轨的运动学分析； 3、液压挖掘机液压系统的建模分析； 4、控制系统的电路设计； 5、控制方法的选择及分析； 6、系统的整体及MATLAB仿真分析。 四、进度安排 周1 周2 周3 周4 周5 第1周 系统简图 运动学分析 运动学分析 液压系统 液压系统 第2周 电路设计 电路设计 电路设计 控制方法 控制方法 第3周 MATLAB仿真分析 答辩 指导教师： （签字） 教学主任： （签字） 年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc287897132第1章 挖掘机工装轨迹控制的机电液系统简图 PAGEREF _Toc287897132 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971331.1单斗液压挖掘机的机械模型简介 PAGEREF _Toc287897133 \h 3 HYPERLINK \l _Toc287897134第2章 液压挖掘机工装轨迹的运动学分析 PAGEREF _Toc287897134 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971352.1 运动学正问题 PAGEREF _Toc287897135 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971362.2运动学逆问题 PAGEREF _Toc287897136 \h 3 HYPERLINK \l _Toc287897137第3章 液压挖掘机液压系统的建模分析 PAGEREF _Toc287897137 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971383.1斗杆液压缸的传递函数 PAGEREF _Toc287897138 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971393.2动臂液压缸的传递函数 PAGEREF _Toc287897139 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971403.3电液比例流量及比例放大器的传递函数 PAGEREF _Toc287897140 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971413.4动臂和斗杆的传递函数 PAGEREF _Toc287897141 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971423.5斗杆系统的整体建模与仿真 PAGEREF _Toc287897142 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2878971433.6动臂系统的整体建模与仿真 PAGEREF _Toc287897143 \h 3 HYPERLINK \l _Toc28