工业机器人位姿误差建模与仿真y9eiy0dp.docxVIP

第 37卷 第 8期 华 南 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Journal of Sou th C hina U n ive rsity of Technology V o l. 37 N o. 8 2009年 8月 (N atu ra l Science Edition) A ugust 2009 文章编号 : ( 2009) 0820065206 工业机器人位姿误差建模与仿真 3 黄晨华 张铁 ? 谢存禧 (华南理工大学 机械与汽车工程学院 , 广东 广州 510640) 摘 要 : 针对机器人姿态的视觉测量方式 ,建立了适用于机器人全标定的运动学模型 ,在 此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型 ,指明了 误差模型的参考坐标系 ,解决了仿真上的关键技术 ,研究了验证误差模型正确性和精度的 公式 ,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比. 结果表明 :误差模型有一 定的精度限制 ;随着测量次数的增加 ,误差辨识的精度会提高 ,但当测量次数达到一定数 量时 ,辨识精度提高不明显. 关键词 : 工业机器人 ; 机器人标定 ; 误差建模 ; 视觉测量 ; 绝对精度 中图分类号 : TP 242. 2 文献标识码 : A 机器人标定是提高机器人绝对精度的重要手 段 ,一直是机器人领域的研究热点. 机器人标定一般 分 4个步骤进行 :建模 、测量 、辨识与补偿 [ 122 ] . 建模 就是把影响机器人精度的因素包含在机器人的运动 学模型中 ,测量出机器人末端操作器的实际位姿 ,再 与理论位姿相比较 ,得到机器人的位姿误差 ,通过辨 识的方法 ,获得影响机器人精度的因素的大小 ,再用 软件的形式进行补偿 ,从而提高机器人的精度. 在标 定过程中 ,误差建模与位姿的测量是紧密相关的. 用 于机器人标定的测量仪器通常有激光动态跟踪仪 、 经纬仪 、三坐标测量机 、CCD 交互测量仪 、随动测量 机构等. 上述所有测量方式均存在价格昂贵 、操作繁 锁 、工作量大等缺点 , 20 世纪 90 年代 ,以 Zhuang等 人为代表 ,开展了基于机器人手眼系统的机器人标 定 ,并提出了摄像机与机器人同时标定的数学模 型 [ 324 ] ,但其所采用的机器人运动学模型为一种称 为 MCPC (Modified Comp lete and Param etrically Con2 tinuous)的运动学模型 ,此模型虽然克服了平行关节 的问题 ,但由于现行的机器人 ,主要是基于 D 2H 模 型进行运动控制的 ,因此还存在着参数之间转换的 问题 ,而 Zhuang等并没有明确地给出 ,故此方法在 实用上还有待改进. 另外 ,在已有的研究中 ,大都假 设机器人的基坐标系相对于测量系统坐标系是可准 确测量的 [ 526 ] ,没有考虑机器人基坐标与测量系统 的坐标之间的转换误差 ,而在实际的测量中 ,机器人 的基坐标是很难准确测量的. 文中基于 D 2H 运动学 模型 ,采用视觉测量机器人的三维姿态 ,考虑测量系 统坐标与机器人基坐标之间的转换误差 ,以课题组 研制的 6自由度喷涂机器人为对象 ,研究以世界坐 标系为标定的基准坐标系的机器人标定误差模型 , 并用仿真的方法验证误差模型的正确性与收敛性. 1 基于视觉测量的运动学模型 用于测量机器人三维姿态的摄像机用支架安装 在机器人末端的法兰盘上. 按 D 2H 建模方法 ,关节 坐标如图 1所示. 图中 , ( xi , zi ) 为各机器人臂的关节坐标 ( i = 1, 2, , 5) , 下标 0表示机器人的基坐标 , 下标 c表示 摄像机坐标 , 亦为机器人末端操作器的坐标 , 为了使 摄像机的安装不受到特殊的限制 ,文中用 6个自由度 来描述其位置 ,即绕 3个坐标轴的转动 (αc ,βc ,θc )和 收稿日期 : 2008211219 3 基金项目 : 广东省科技计划项目 ( 20054982304) 作者简介 : 黄晨华 (19722) ,男 ,博士生 ,主要从事机器视觉 、机器人标定技术的研究. E2mail: sghchme@163. com ?通讯作者 : 张铁 ( 19682) ,男 ,教授 ,博士生导师 ,主要从事工业机器人 、服务机器人等的研究. E2m ail: merobo t@ scut. edu. cn 66 华 南 理 工 大 学 学 报 (自 然 科 学 版 ) 第 37卷 3个坐标轴的移动 ( dx , dy , dz ) . 下标 w 表示世界坐 标 ,文中 , 在机器人工作空