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l 吉林化工学院毕业论文 小机器人行走控制设计 English Title（Times New Roman ，三号） 学生学号： 学生姓名： 专业班级： 电信 指导教师： 职 称： 副教授 起止日期： 吉 林 化 工 学 院 Jilin Institute of Chemical Technology 小机器人行走控制器设计 吉林化工学院毕业论文 - PAGE 10 - - PAGE I - 摘 要 机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题,它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体,是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿,它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器人控制技术的核心,也是机器人研究领域的关键技术之一,在机器人控制中具有举足轻重的地位,因此,各研究机构都把对机器人运动控制系统的研究作为首要任务。 本方案简要介绍了硬件方面运用了MSP430单片机小系统、电机驱动模块、光电隔离模块、。讨论了在软件方面运用C语言编程，实现了对单片机的控制及显示功能。迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式.本文提出了一种采用电机驱动的缩放式腿机构的结构设计,并且通过MSP430单片机小系统控制电机驱动程序 ；阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论和方法；强调了控制科学的进一步发展仍然要依赖于重大需求导向，使其在我国信息化带动工业化和现代化的进程中发挥重要的作用。 关键词：小机器人 MSP430单片 电机驱动 - PAGE 9 - Abstract Key Words：Content；Request；Format . It is shown that integrating control science with artificial intelligence and cognitive science will provide valuable theories and methods for solving some important and knotty problems in complex systems and social economy. To insist on the demand-driven policy for further developing control science and technology will play an increasingly important role in the process of promoting and accelerating Chinese information industrialization and driving industrialization and modernization by information. 目 录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc168240690 摘 要 PAGEREF _Toc168240690 \h I HYPERLINK \l _Toc168240691 Abstract PAGEREF _Toc168240691 \h II HYPERLINK \l _Toc168240692 第1章 绪论 PAGEREF _Toc168240692 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168240693 1.1课题来源及目的 PAGEREF _Toc168240693 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168240694 1.2国外研究现状综述 PAGEREF _Toc168240694 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168240695 第2章 方案设计 PAGEREF _Toc168240695 \h 3 HYPERLINK \l _Toc168240696 第3章 选用的器件说明 PAGEREF _Toc168240696 \h 5 HYPERLINK \l _Toc168240697 3.1 MSP430系列单片机 PAGEREF _Toc168240697 \h 5 HYPERLINK \l _Toc168240698 3.1.1 MSP430系列单片机的特点 PAGEREF _Toc168240698 \h 5 HYPERLI