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RoboMasters机器人大赛 两轴云台及击发控制的设计与实现 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc422949909 一. 项目概述 4 HYPERLINK \l _Toc422949910 1. 比赛简介 4 HYPERLINK \l _Toc422949911 2. 课题简介 4 HYPERLINK \l _Toc422949912 二. 项目目标 5 HYPERLINK \l _Toc422949913 1. 基本功能与性能 5 HYPERLINK \l _Toc422949914 2. 扩展功能与性能 5 HYPERLINK \l _Toc422949915 三. 系统设计方案 5 HYPERLINK \l _Toc422949916 1. 系统框图 5 HYPERLINK \l _Toc422949917 2. 子系统框图 6 HYPERLINK \l _Toc422949918 3. 方案比较 7 3.1、控制算法比较与选择7 3.2、PID算法改进方式选择10 HYPERLINK \l _Toc422949919 四. 各模块工作原理（详细设计部分） PAGEREF _Toc422949919 \h 12 HYPERLINK \l _Toc422949920 1. 串口通信协议设计 PAGEREF _Toc422949920 \h 12 HYPERLINK \l _Toc422949921 2. 弹药击发结构及驱动设计 PAGEREF _Toc422949921 \h 13 HYPERLINK \l _Toc422949922 3. 两轴云台运动控制 PAGEREF _Toc422949922 \h 14 HYPERLINK \l _Toc422949923 五. 系统测试及调试 PAGEREF _Toc422949923 \h 16 HYPERLINK \l _Toc422949924 1. 以云台控制视觉识别为例介绍测试流程 PAGEREF _Toc422949924 \h 16 HYPERLINK \l _Toc422949925 2. 其他的问题以及解决方案 PAGEREF _Toc422949925 \h 18 2.1、云台运行噪声问题 18 2.2、pitch轴电机运动不稳定，工作电流过大问题 18 2.3、串口通信数据串扰及数据错误问题 19 HYPERLINK \l _Toc422949926 六. 项目实施总结及心得体会 PAGEREF _Toc422949926 \h 17 HYPERLINK \l _Toc422949927 七. 致谢 20 HYPERLINK \l _Toc422949928 八. 参考文献 21 HYPERLINK \l _Toc422949929 九. 附录 2 PAGEREF _Toc422949929 \h 1 HYPERLINK \l _Toc422949930 1. 电路图 22 HYPERLINK \l _Toc422949931 2. 源工程详见附件 PAGEREF _Toc422949931 \h 23 一. 项目概述 1. 比赛简介 RoboMasters 是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。 每场比赛双方最多可各有6 台机器人上场参与对抗，每队的编制是2 台机器步兵、2 台机器射手、1 台机器炮手和1 台机器哨兵。2 台机器步兵由比赛组委会提供，其余机器人均由参赛队员自行设计制作完成。 比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场比赛采用多局制，每局限时5 分钟。 2. 课题简介 图1.1：战车主要模块分布图 本项目基于STM32F405开发平台，主要利用位置式双闭环PID控制算法，实现对两轴云台的运动以及发弹的控制。 云台控制板通过串口分别与主控板及工控机进行通信，从底盘主控板或工控机获取两轴云台运动指令及发射子弹指令，再经由电流环、位置环双闭环PID控制算法，精确控制云台运动模式，并尽可能快、尽可能稳地使两轴云台达到目标位置；同时通过输出不同占空比PWM波，驱动并控制双摩擦轮转速，达到发射子弹的要求。 二. 项目目标 1. 基本功能与性能 （1）通信部分：