机器人辅助针穿刺技术-中国科学院沈阳自动化研究所.PDFVIP

2013 年 第 58 卷 增刊 Ⅱ：20 ~ 27 《中国科学》杂志社 评 述 SCIENCE CHINA PRESS 机器人辅助针穿刺技术 ① ② ①* ① 赵新刚 , 杨唐文 , 韩建达 , 徐卫良 ① 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016; ② 北京交通大学信息科学研究所, 北京 100044 * 联系人, E-mail: jdhan@ 2013-08-20 收稿, 2013-10-24 接受 国家自然科学基金资助 摘要 机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题. 研究机器人辅助针穿刺技术 关键词 不仅有重要的理论意义, 而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量, 因 机器人辅助穿刺 而在微创外科领域具有广泛的应用价值. 本文以刚性针和柔性针为贯穿线索, 对已有机器 建模与规划 人穿刺系统进行了简要介绍, 并针对建模、规划、导航与控制等关键技术进行分析, 较系统 导航与控制 刚性针 地介绍了机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状, 最后阐述了该领域面临的挑战性问题及 柔性针 未来发展趋势. 针穿刺是现代外科手术中较为普遍的技术, 特 低不适, 加快术后康复. 更重要的是, 柔性针可以实 别是在微创外科领域. 穿刺针在影像和其他传感的 现弯曲轨迹, 避开穿刺障碍及血管和神经等敏感区 导引下, 刺入软组织的病灶靶点, 完成放置药物、活 域, 化解很多手术风险. 本文以刚性针和柔性针为贯 检、局部麻醉、放射和消融治疗等操作. 针穿刺广泛 穿线索, 简要综述机器人辅助针穿刺技术研究的进 应用于前列腺、肺、肝、肾和脊柱等器官组织的诊疗. 展, 从机器人穿刺系统、建模、规划、导航与控制等 当前, 穿刺术主要通过医生手工完成, 其准确性和穿 几个方面分析了相关研究现状, 以针穿刺作为机器 刺质量完全依赖医生的经验和能力. 近十年来, 机器 人辅助技术研究的突破口, 为进一步深入研究微创 人辅助技术在现代医学中的应用得到越来越广泛的 外科机器人系统提供理论参考. 认可. 以da Vinci, ZUES 为代表的外科手术机器人系 统在临床上的成功案例吸引了医学界、科技界极大的 1 机器人穿刺系统 兴趣. 将机器人辅助技术进一步推广至针穿刺手术 医生手工穿刺具有很大的挑战性, 尤其是柔性 中更是许多医生和病人的共同心愿. 机器人辅助穿 针操控, 利用机器人辅助针穿刺被广泛认为是一条 刺避免了医生直接暴露在射线下, 同时, 克服了医生 技术上可行的路径. 它在稳定性、精准性和安全性方 疲劳、手抖动和手眼协调问题等引起的操作误差, 提 面, 与手工穿刺相比, 有全面的提高, 是针穿刺技术 高了穿刺的精准性和稳定性. 发展的必然趋势. 在医疗机器人研究领域, 机器人辅 穿刺用的针分为2 类: 刚性针和柔性针. 刚性针 助穿刺已经成为一个研究热点, 引起了很多关注, 如 使用硬质材料, 针管较粗, 在穿刺过程中产生较大的 今也出现了一些应用于不同病症的机器人辅助针穿 力, 容易导致软组织变形和移位. 此外, 刚性针直线 刺系统,