电力拖动自动控制系统陈伯时24转速电流双闭环直流调速系统和调节器工程设计方法.pptxVIP

1 主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 *5.转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统 √ 2 本节要点： 1.应用上述的工程设计方法解决双闭环调速系统两个调节器的设计问题； 2.主要参数的计算方法； 3.电流调节器的设计； 4.转速调节器的设计。  重点、难点： 1.电流、转速调节器的设计中性能要求与系统选型的原则，主要参数的计算方法； 2.电流、转速调节器的电路实现方案。 3 2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为: 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤 4 转速、电流双闭环调速系统 1. 系统设计对象 电流内环 5 电流内环 图2-22 双闭环调速系统的动态结构图 转速、电流双闭环调速系统 （增加了滤波环节） Ton — 转速反馈滤波时间常数 Toi — 电流反馈滤波时间常数 6 2. 系统设计原则 系统设计的一般原则： “先内环后外环” 从内环开始，逐步向外扩展。 ►首先设计电流调节器， ►然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 7 设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 2.4.1 电流调节器的设计 8 1. 电流环结构图的简化 简化内容： 忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 9 电流内环 图2-22 双闭环调速系统的动态结构图 忽略反电动势的动态影响 在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即E≈0。 × 10 忽略反电动势的动态影响 这时，电流环如下图所示。 图2-23(a) 忽略反电动势的动态影响 11 等效成单位负反馈系统 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) / ，则电流环便等效成单位负反馈系统 图2-23b 12 小惯性环节近似处理 最后，由于Ts 和 Toi 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi (2-55) 简化的近似条件为 (2-56) 13 电流环结构图最终简化成图2-23c。 14 2.电流调节器结构的选择 典型系统的选择： 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图2-23c可以看出，采用 I 型系统就够了。 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。 15 电流调节器选择 图2-23c表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 （2-57） 式中 Ki — 电流调节器的比例系数； i — 电流调节器的超前时间常数。 参见表2-8 16 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构图便成为图2-24a所示的典型形式，其中 （2-58） （2-59） 17 校正后电流环的结构和特性 图2-24 校正成典型I型系统的电流环 a) 动态结构图: b) 开环对数幅频特性: 18 3. 电流调节器的参数计算 式（2-57）给出，电流调节器的参数有：Ki 和 i， 其中 i 已选定，见式（2-58），剩下的只有比例系数 Ki， 可根据所需要的动态性能指标选取。 19 参数选择 在一般情况下，希望电流超调量i 5%，由表2-2，可选  =0.707，KI Ti =0.5，则 (2-60) (2-61) 再利用式（2-59）和式（2-58）得到 20 注意： 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 21 4. 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 图中 U*i —为电流给定电压； –Id —为电流负反馈电