控制工程基础-畅元江ch10-计算机控制系统.ppt

线性性质 平移性质 滞后定理 超前定理 初值定理 终值定理 迭值定理 减幅规则 说明: (1)迟后定理说明,原函数在时域中延迟K个采样周期,相当于Z变换乘以Z-K。 (2)算子Z-K的物理意义: Z-K代表迟后环节,它把采样信号延迟K个采样周期。 (3)终值定理 (4)初值定理 由Y(z)求出相应的时间序列或数值变换 部分分式法 ? ? ? 例.试求 的Z反变换。 解： 步骤: 对差分方程作Z变换, 应用线性性质和平移定理; 利用已知条件或求出的y(0), y(T), …代入Z变换式； 由Z变换式求出Y(z); 作Z反变换,得到差分方程的解y(kT) 采用tf语句建立离散系统传递函数模型 连续系统离散化 s2=c2d(s1,T) [F，G]=c2d(A,B,T) [F,G,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,变换方法） zoh: 对输入信号加一个零阶保持器 foh: 对输入信号加一个一阶保持器 离散系统-连续系统 s1=d2c(s2) Num=[1]; Den=[1 1 0]; Gs=tf(num,den); Ts=0.1; G1=c2d(Gs,Ts,’zoh’); G2=c2d(Gs,Ts,’foh’); S平面与Z平面的映射关系 线性离散系统的稳定域： 系统的特征根分布在