第二节控制系统数学模型详解.pptVIP

相邻综合点之间可以随意调换位置 相邻比较点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和比较点之间不能互换! 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法1: 引出点后移 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法2: 引出点前移 x1 x4 x3 x2 a b c 1 信流图的基本概念 支路： 相当于乘法器，表因果关系.信号在支路上沿箭头单方向传递. 节点： 表示系统中的变量。 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成 ※与信号流图有关的常用术语： 源节点：输入节点，一般代表输入变量，只连输出 支路。 阱节点：输出节点，只连输入支路，不连输出支路，一般代表输出变量. 混合节点：既连接输入支路，又连接输出支路. 前向通路：信号从输入节点向输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路. 回路：起点和终点在同一节点，且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路. 不接触回路：同一系统没有公共节点的回路。 信号流图绘制方式 1、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图。 2、由结构图绘制信流图 结构图 信流图 变量 传递 比较点变成 混合节点 －1 例 试绘制系统结构图对应的信号流程。 解: 首先，在系统结构图的信号线上，用小圆圈标注各变量对于对应的节点，如图（a）所示。其次，将各节点按原来顺序自左向右排列，连接个节点的支路与结构图中的方框相对应，便得系统的信号流图，如图（b）所示。 注意比较点与引出点的关系： 在结构图比较点之前没有引出点（但在比较点之后可以有引出点）时，只需在比较点后设置一个节点便可，见图（a）；但若在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点，分别标志两个变量，它们之间的支路增益是1，见图（b）。 梅森增益公式 梅森公式的一般式为： 利用梅森公式求传递函数 对应信号流图： R(s) C(s) 1 1 G1 G2 1 1 G3 G4 -H1 -1 -H2 总传递函数= 前向通路增益之和+前向通路与不接触回路增益乘积之和+前与两两不接触回路 1+回路增益之和+两两不接触回路增益乘积之和+三三 不接触回路 R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H1 -H2 例： R(s) Y(s) 1 K 1 1 1 1 1 G1(s) G2(s) G3(s) -1 -1 -1 -1 闭环传递函数 一、系统的开环传递函数 定义为把主反馈通道断开，得到的传递函数 令N(t)＝0 二、系统在R(t)作用下的闭环传递函数 * 令R(t)＝0 二、系统在N(t)作用下的闭环传递函数 系统总输出 线性系统满足叠加原理。 系统总输出的拉氏变换式为： 无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点，拥有相同的分母，这就是闭环系统的本质特征，我们将闭环传递函数的分母多项式称为闭环系统的特征方程式。 它与输入无关，仅与系统本身的结构和参数有关。 本章引入了传递函数这一基本概念，概念的引入过程、所介绍的主要内容以及这些内容间的关系可以用示意图表示如下： 考虑负载效应 拉氏变换(零初条件) (零初条件) (零初条件) 拉氏变换 消元法 抽象 物理、化学定律 简化假定 克莱姆法则 线性化方法 自动控制系统 物理模型系统 元件微分方程组 系统增量动态方程组 系统象函数方程组 系统动态结构图(信号流图) 梅森公式 结构图等效变换法则 C(s) 系统原理方块图 系统输入输出动态关系式 传递函数 传递函数概念与后几章的关系可用下图来表示。 传递函数 单位脉冲响应函数 第三章 时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率域分析 拉氏反变换 * * * * * 四、典型环节的传递函数 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有 1）比例环节： 式中 ——环节的放大系数，为一常数。 传递函数为： 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。 2）惯性环节: 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出不能立即发现，输出无振荡。实例：RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 微分方程式： 式中，T是惯性环节时间常数。惯性环节的传递函数有一个负实极点 p = ?1/T，无零点。 传递函数： j? ? 0 ?1/T 惯性环节单位阶跃响应: 惯性环节阶跃响应曲线是按指数上升的曲线。 0 t c