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PAGE PAGE 12 摆锤运动控制系统 论文摘要： 电动机作为最主要的动力源或运动源，在生产和生活中占有重要的地位，电动机的调速控制过去用模拟法。随着计算机的产生和发展及新型电力电子功率器的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化。模拟控制已逐渐被使用以单片机为主的确混合控制和全数字控制所取代。 我们采用单片机控制步进电机，通过IO口输出具有时序的方波作为步进电机的控制信号。信号经过L298N驱动步进电机使其可以带动支架摆动。通过键盘输入改变步进电机的运行状态，从而对摆锤的摆动频率进行控制，并用红外光管对摆锤的周期进行检测。在支架上固定强力磁铁，使其与作为摆锤的小磁铁产生引力作用以带动摆锤运动。显示摆锤的周期采用LCD显示器。当摆锤达到所要求的A、B点时用蜂鸣器作声音提示。 关键字：单片机控制步进电机 余弦计算控制电机脉冲 LCD显示控制 方案比较 方案一：用小的永久磁铁作为摆锤，利用永久磁铁之间的引力。如图（1）所示，使摆锤和作为控制的磁铁依次吸合，从而控制摆锤的运动。例如，当摆锤向左起振时，则通过单片机控制使控制磁铁从第0块开始，从右到左依次升高。则此时摆锤与从右到左的磁铁间的距离不同，摆锤会与其距离最近的磁铁吸合。但这种方案要求单片机比较精确地控制磁铁的运动，而且控制磁铁的上下运动是机械运动。当要求摆锤的摆动频率升高时，控制磁铁间的引力很大，阻碍了控制磁铁的上升和下降运动，从而抑制摆锤的摆动频率的升高。 B B C D A 图 （1） 图（2） 永久磁铁 永久磁铁 方案二：用小铁球作为摆锤，采用电磁感应器组控制。如图（2）所示。在A、B、C、D四处各放上一个电磁感应器。通过单片机控制这些电磁感应器的通断。由于当电磁感应器开启后，其中的磁感线圈会和小球产生磁力作用，通过改变不同电磁感应器的开启和关闭的顺序即可改变小球的运动方向，从而达到控制摆锤小球运动的目的。但是这种方法的缺点也很明显。这种方法对小球的作用力不均匀，亦即小球的摆速不好确定，还要考虑电磁感应器产生的感生电动势对小球的影响，会使小球的运动情况变得十分复杂，不利于分析和处理，也很难达到题目的要求。而且电磁感应器在市场上较难买到，从经济实际上考虑，也不是一种好方法。 方案三：用小的吸附有小磁铁的小物体作为摆锤，利用双相步机电动机控制一“L”型支架，支架上固定有一强力磁铁。如图（3）所示。由于磁铁与摆锤之间的引力作用，摆锤会随着支架的运动而运动。所以只要对支架进行控制从而带动摆锤的运动即可。由于步进电机可将脉冲转变为角位移和线位移，我们通过步进电机的齿轮与另一个大的齿轮相配合，再对支架进行控制。由于双相步进电机的步距为7.5度，通过以上处理后，我们可以比较为精确地对支架的运动状态进行控制，而且也减小了摆锤的摆幅误差。而且摆锤的摆动频率的控制可以在软件中比较简单、灵活地进行控制。该方案很好地达到了题目的要求。 通过比较，对本题而言，方案三有很明显的优越性，避免了摆幅误差，而且也避免了如方案一和方案二所出现的一些比较难控制和解决的问题，很好地吻合了题目的大部分要求，所以我们采用了方案三。 图（3） 步进电机支架摆锤磁铁 步进电机 支架 摆锤 磁铁 二、设计与论证 在系统设计过程中，我们的总原理图如图（4）所示。 图（4） 硬件总原理图 电机的选择 与调速性能好、调速范围宽广、调速特性平滑过载能力较强且热动和制动转矩较大的直流电机相比，由于其最大弱点就是有电流的换向问题，不能很好地达到我们的目的。而步进电机是用电脉冲信号进行控制，每加一次脉冲信号后仅转动一定角度，它可以精确地控制转动的角度。在非超载的情况下，电机的转速，停止的位