哈工版理论力第七章a.pptVIP

例：小球在金属丝上的运动 §7-2　点的速度合成定理 速度合成定理的推导 定系：Ｏxyz，动系： O‘x’y‘z’ ， 动点：Ｍ ， 牵连点： 相对速度、牵连速度和绝对速度之间的关系 导数上加“～”表示相对导数。 为牵连点 得 点的速度合成定理： 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的 牵连速度与相对速度的矢量和。 速度平行四边形 求：曲柄在水平位置时 摇杆的角速度　　 例7-4　刨床的急回机构如图所示。 曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 2.运动分析： 绝对运动——绕O点的圆周运动； 相对运动——沿O1B的直线运动； 牵连运动——绕O1轴定轴转动。 已知： √　√　√ 3. 解：1.动点：滑块 A 动系：摇杆O1B 例7-4 例7-5 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 解：1. 动点：AB杆上A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2. 绝对运动：直线运动（AB） 已知： 3. √　　√　　√ 例7-5 求：矿砂相对于传送带B的速度。 例7-6 矿砂从传送带A落到传送带B上，如图所示。 站在地面上观察矿砂下落的速度为v1=4m/s ，方向与 铅直线成300角。已知传送带B水平传动速度v2=3m/s 　　　　　　 解：1. 动点：矿砂M 动系：传送带B 牵连运动：平移（ ） 2.绝对运动：直线运动（ ） 相对运动：未知 牵连运动：平移（ ） 2.绝对运动：直线运动（ ） 相对运动：未知 3. √　√　 已知： 例7-6 解：1. 动点：矿砂M 动系：传送带B 解题步骤： （1）选动点、动系， 注意动点和动系不能选在同一物体上； （2）分析三种运动，要有四个已知要素； （4）求解。 （3）速度平行四边形，注意va是对角线； 例7-7　圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 求：当连线OM在水平位置时， 圆盘边缘上的点M的绝对速度。 例7-7 已知：R，ω1，ω2， OM水平。 求： 2. 运动分析： 绝对运动——未知； 相对运动——圆周运动（圆心O点）； 牵连运动——定轴转动（AB轴)。 解：1.动点：M点 动系：框架 BACD 大小 ？ 方向 ？ √ √ 7-2， 7-7， 7-10 作 业 * 第七章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的 几个运动的组合而成——合成运动 该点的运动可以看成为在动参考系上的圆周运动 车轮滚动 对与地面固定的参考系而言，其轨迹为旋轮线。 如把参考系固定在轮子上，则点的轨迹是一个圆。 §7-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 y x O y x O O y x 轮边一点的运动 和动参考系对oxy的平移合成结果。 ——刚体运动 两个坐标系 定参考系（定系） 动参考系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 要明确： 站在什么地方看物体的运动。 看什么物体的运动。 点的运动 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二：回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 绝对轨迹 　在动参考系上与动点相重合的那一点 （牵连点）的速度和加速度称为动点的 牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 牵连速度 相对速度 相对加速度 绝对速度 绝对加速度 和牵连加速度 牵连点不在动系小车上时，可将动系扩大，使它覆盖动点，此时动点就落在动系上 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 动点：M点 动系： Oxy D C 例7-1 点M相对于动系 Oxy 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动（圆心为O1 ） ，动系 Oxy 相对于定系　　 Oxy以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　 Oxy与Oxy 重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 O1 y x r O y x M O1 y x r O y x M ω φ 解: 相对运动方程 代入 求：点M的绝对运动方程 已知：r，相