基于AVR单片机的基础多足机器人课程设计报告-山东大学.PDFVIP

基于 AVR单片机的 基础多足机器人 课 程 设 计 报 告 作者 ：孙艺彤、钟佳慧、秦旭 学院 ：山东大学物理学院 一、系统设计目的与功能 移动机器人的运动方式有轮式、履带式和足式等多种。轮式和履带式驱动方 式适用于较平整路面，而足式驱动方式适用于特殊的、条件相对恶劣的环境，而 多足共进则更加稳定，相对于两足、四足也能实现速度上的提高。因此研制出多 足机器人可以实现在林地等难以行进危险区域的侦查工作。预期根据对多足昆虫 生物结构的行进原理，利用单片机及其他组件设计模拟此类多足昆虫的行进。此 课题预设为6足机器人。未来可根据硬件及软件原理模拟12足及以上机器人的 行进。 二、硬件设计思想 对于制作一个行走的多足机器人，大体框架无非是单片机通过对各个端口输 出高电平和低电平来控制电机的运行，电机带动“足”，使其摆动然后达到前进 的效果。怎么通过单片机控制电机转动主要在于软件设计，而行走模型的建立才 是硬件设计的核心思想。对此，我们联想四足动物的行走方式，模拟了一套理想 中可行的方案，首先将六条腿分两组，如下图a所示，每条腿与电机连接如下图 b所示 图a 多足分组 图b 足机连接 ①第一组蓝色的腿由于电机转动，同时向前摆动一定角度，②停止之后，第 二组红色的腿向后摆动同一个角度，此时整体就向前移动了一定距离，③再控制 第一组腿与之前摆动方向相反摆动相同角度，凭借足够的摩擦力，使整体向前再 移动一定距离，④最后第二组也以与第一次摆动反方向摆动相同角度，整体到达 最初的状态，算是完成一个前进的周期。这个模型要求：第一点，足最初摆起来 时地面阻力要求小；第二点，③中足摆使整体支撑起来时地面阻力要求大。基于 这两点，我们选择用球形超轻粘土做 “足”。 三、电原理图 四、硬件单元使用 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱 动器接收到一 个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角 度，通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时通过调节 每个电脉冲之间的时间间隔来调节步进电机的转速。步进电机只能够由数字信号 控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲 数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。 我们再进一步来描述其运行机制。步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压 为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续 不断地转动。每一个脉冲信 号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改 变一次，也就对应转子转过一定的角度。当通电状态的改变完成一个循环时，转 子转过一个齿距。 四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方 式有单 （单相绕组通电）四拍 （A-B-C-D-A），双 （双相绕组通电）四拍 （AB-BC- CD-DA-AB-），八拍 （A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A） 由于Arduino板提供的信号比较小，所以需要在单片机和步进电机之间连接一个 ULN2003板来放大信号，以供给步进电机工作。ULN2003与电机之间的连接电路 如下图所示 连接单片机与ULN2003，编写程序通过控制M1,M2,M3,M4高低电平输出顺序， 来控制步进电机的转动，其中，步进电机的正转顺序和逆转顺序如下表所示。 M4 M3 M2 M1 十六进制 1 0