直线一级倒立摆控制器设计(自动控制理论课程设计).doc.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称：自动控制理论课程设计 设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 院 系：电气工程及其自动化学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 郭犇 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 杨远航 院 （系）： 电气学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 号：0806141班 任务起至日期： 2011 年 6月 14 课程设计题目： 一阶倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的一阶倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： 小车质量 0.5 Kg ；摆杆质量0.2 Kg ；小车摩擦系数0.1 N/m/sec ； 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ；摆杆惯量0.006 kg*m*m ；采样时间0.005秒。 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行脉冲输入仿真，验证系统的稳定性。 2．设计PID控制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒； （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度。 3．设计最优控制器，使得当在小车上施加0.2m （1）摆杆角度和小车位移的稳定时间小于5秒 （2）的上升时间小于1秒 （3）的超调量小于20度（0.35弧度） （4）稳态误差小于2%。 工作量： 1. 建立一阶倒立摆的线性化数学模型； 2. 倒立摆系统的PID控制器设计、MATLAB仿真及实物调试； 3. 倒立摆系统的最优控制器设计、MATLAB仿真及实物调试。 工作计划安排： 第一周：理论准备，建立直线一级倒立摆的线性化数学模型； 第二周：倒立摆系统的PID控制器的设计、极点配置控制器设计、MATLAB仿真、实验。 第三周：内容补充及撰写课程设计论文。 同组设计者及分工： 各项工作独立完成 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写。 1、理论模型建立和分析 1.1直线一级倒立摆数学模型的推导 对于忽略空气阻力和各种摩擦之后，直线一级倒立摆系统抽象为小车和匀质杆组成的系统。 图1-1 倒立摆系统小车和摆杆的受力分析 本系统参数定义如下： ——小车质量； ——摆杆质量。 ——小车摩擦系数； ——摆杆转动轴心到杆质心的长度； ——摆杆惯量； ——加在小车上的力； ——小车位置； ——摆杆与垂直向上方向的夹角。 ——摆杆与垂直向下方向的夹角 方程为： （1-1） 因此主动控制力可近似线性化地表示为： （1-2） 即： （1-3） 代入前面式子： （1-4） 垂直方向上： （1-5） 即： （1-6） 力矩平衡方程： （1-7） 注意等式前面的负号，由于 （1-8） 1．微分方程模型 设，近似处理: 设u=F，则： （1-9） 2.传递函数模型 对上式拉氏变换处理，设初始条件为0，则： （1-10） 输出为角度为，由第二式得到 （1-11） 或者 （1-12） 如果令，则有 （1-13） 把上式代入10式，则有：