智能小车的发展背景论文12163.doc

第1章 绪 论 1.1智能小车的发展背景 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的民展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想。 其中智能小车可以作为机器人的典型代表。其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。 现智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都有实质成果，其基本可实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我们此次的设计主要实现循迹这一个功能。 开展自主寻迹智能小车的研究工作，正适合机电一体化专业，制作智能小车为机电一体化专业学科的学生学习和掌握机电一体化技术有很大的帮助，对机电一体化专业学科的学生进一步巩固已学知识加深已学知识起到促进作用，引导和激励学 生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才。 我们从来没接触过智能小车方面的知识，这对于我们来说是一个巨大挑战，整个研究的过程，我们都是摸着石头过河的。由于知识和经验的缺乏，我们经常会遭到失败，有时一个小小的因素，就会影响到设计，所以我们的步伐前进得很慢。研究的进程大概可能分为：资料收集及整理阶段、硬件制作阶段和调试阶段。公欲善其事，必先利其器，在做每件事之前都要先经过思考，我们在制作之前会先从网上、书上及请教老师来收集资料，把资料经整理理解透了之后，做出设计。接着就是制作硬件，工具和电子元件都需要购买，途径可以是网购或是商店，由于设计不是完美的，我们不能做到一次就把需要的元件都列出来，一次性购买，所以我们分了好几次去商店买元件；因为方案没有最终确定，若是直接焊接电路板，设计如果不成功，整个电路板就没用了，这样就增加了制作的成本，所以我们需要用面包板制作硬件，在调试阶段完成最终确立设计之后，我们才做出电路板。调试阶段就是要测试设计是否成功、合理，当然经常会失败，但我们要在每次的失败中吸取经验、改正错误，取得最后的成功。整个过程是漫长的，但我们在无数的挫败之后终于成功制作出了智能小车 第二章 系统设计 2.1 智能小车的工作原理 本次智能小车的工作原理，正如现在工厂中用的变频器一样，把小车的每个轮子的动力机构，也就电动机，把它做成一个闭环的系统，让每个电动机的转速恒定，无论哪些影响它的因素改变，它的输出转速依然恒定，如小车爬坡和小车下坡，让它们的速度时刻匀速，电机的工作采用PWM脉冲调制，让它的速度可控，适应我们的转速要求，如小的平滑启动，小车的加速超车，采用两三个单片机做数据处理，第个电机用一个单片机做它的数据处理，在用第三个单片机做总数据发送，采用三个单片机的多机通信模式实现数据的交换，让两个从机做为电机的驱动部分，这样做出来的小车平台就可以在使用中更佳灵活与轻便，电机采用通电机主轴转速，让它的主控单片机计数，采用100ms抽样，这样就可以把电机的转速确定出来，一但电机转速不足于预设值时，马上经过算法去增加PWM值，让电机升速，直到电机转速达到要求为止，保留当前PWM值，如果电机转速过高，电机这时处于发电状态，马上经过算法去减小PWM值，让电机减速，直到电机转速达到要求为止。 2.2 研究方案的选择与内容 2.2.1 电机计数传感器选择 方案一：光电码盘 采用光电对管，利用它的对射原理，在直流电动机的主轴上加上一个圆盘，在圆盘的表面上均匀的加上不同的格子，在把这些格子间隔性的涂上黑色和白色，这样对于光电对管发出来的红外光就会有不同的反光率，在光电对管上在配备上电压比较模块，这样就可以很清晰表现出一上高低电平，也就是我们想要的数字电压信号，正好有利于单片机的信号采集。 但是这种方案有一种弊端，就是两个直流电动机是一个很大的功率器件，它的启动和动转都会对电网的电压造成一定的波动。正是这上波动很容易造成处理器工作不稳定，容易出现死机或者是计数不准确的现象。 方案二：磁传感霍尔传感器 采用磁传感霍尔传感器，它的外围电路设计简单，工作可靠，在电机主轴上粘上一个或多个强磁铁，磁铁越多计数也就越精确，当有强磁从霍尔元件的表面划过时，霍尔元件就会产生一个高电平，霍尔元件实际上是一个开关量，它的输出引脚上只有高电平，或者是低电平，它不会出现高阻状态，这样输出的信号可靠稳定。 它就是本身的价格要贵些，但是它的工作可靠性还是值得考虑的。 2.2.2 控制器的选择 方案一