第四节 控制系统根轨迹分析法.pptVIP

第四章 控制系统根轨迹分析法 主要内容 闭环极点与根轨迹的概念 根轨迹的绘制规则 应用根轨迹图定性分析系统性能指标 重点掌握 根轨迹的绘制方法 Matlab Function: rlocus; rlocfind; sgrid 闭环传函： 则闭环特征方程为： 闭环特征根（即闭环传函的极点）： 规则五两条或两条以上的根轨迹分支在S平面上某点相遇后立即分开，则称该点为分离点，分离点的坐标d可由以下方程求得： 证明：闭环系统的特征方程为： 规则六根轨迹离开复数极点的切线方向与正实轴间的夹角称为出射角；进入复数零点的切线方向与正实轴间的夹角称为入射角。它们的计算公式为： 规则七若根轨迹与虚轴相交，其交点处的?值和对应的k可由劳斯判据求得，或将s=j?代入特征方程，并令其实部和虚部分别相等求得。 4.3 根轨迹绘制举例 例4.3-1 已知控制系统的开环传递函数为 要求绘制系统的根轨迹。 系统的特征方程为5阶，故根轨迹有5支。 起始点：p1=0; p2=-5; p3=-6; p4=-1+j; p5=-1-j; 终止点：z1=0;(有限零点）有4个无穷远终止点 有四条根轨迹趋于无穷远处，故有四条渐近线： 夹角： 实轴上的根轨迹位于0~-3及-5~-6之间 根轨迹离开复数极点-1+j的起始角为 根轨迹的分离点 6.