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第二章 控制系统状态空间表达式的解§2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。此时，状态方程为齐次矩阵微分方程 若初始时刻从t＝0开始，即x（0）＝x0；则其解为  3、 若A为约旦矩阵 * * ＝Ax （2-1） 若初始时刻t0时的状态给定x（t0）＝x0，则式（2-1）有唯一的解 ；t≥0