目标三维面型取实验.docVIP

目标三维数字成像及造型实验 一、实验目的 1. 了解主动立体视觉三维测量原理及其系统结构； 2. 了解基于平面标定靶的摄像机标定原理，掌握主动立体视觉三维测量系统的标定方法； 3. 掌握主动立体视觉三维测量系统的标定原理。 二、实验原理 制造业信息化技术的主要内涵包括：数字化设计技术、数字化制造技术、数字化产品技术以及数字化管理技术。其中数字化设计技术实现产品设计手段与设计过程的数字化，缩短产品开发周期，提高企业的产品创新能力，是制造业信息化的重要技术支撑。 三维数字成像及造型（3D Digital Imaging and Modeling,3DIM）是在综合光学和激光、微电子、计算机科学等技术的基础上所形成的一个新兴的交叉型高新技术领域。目前国际上对三维数字成像及造型的研究开发相当活跃。 3DIM 技术对工业生产和人们生活产生了重要的影响，覆盖了非常广阔的应用领域，例如在制造工业领域，3DIM 技术可以应用于逆向工程、快速成型制造和复杂物体的快速检测；在医学工程领域，人们可将3DIM 技术用于获取人体骨骼和解剖学中的人体器官的三维数字像，从而推动假肢制造和器官移植的发展；在信息工业领域，可以利用3DIM 技术对人体或物体进行三维数字化，获得的三维数据可以应用于动画制作、电子商务和身份识别。 本实验所介绍的三维数字成像及造型技术采用双目立体视觉架构工作，在实际测量中需经过摄像机标定→目标面型的立体视觉捕获→目标面型重构三个步骤组成。 1、摄像机的标定 1．1针孔摄像机模型 如图1，将针孔与图像平面交换位置。此时，针孔所处的点称为投影中心。远处的点光源发出的光线，经过图像平面到达投影中心。光轴与图像平面的交点为主点。这样，就避免了物体与物体图像反方向的缺点，数学形式更好。由几何关系，得: x=fXZ （ 图2是本实验涉及的坐标系。图像平面上的二维坐标系是图像坐标系O-X-Y，其中原点O是主点（主点偏离成像仪中心的方位为（cx,cy）。而Oc-Xc-Yc-Zc是摄像机坐标系，其中Oc是摄像机透镜的光心（相对于针孔摄像机的投影中心，即针孔），Xc轴和Yc轴分别与X轴和Y轴平行，Zc轴是摄像头的光轴，它与图像平面垂直。在双目摄像机系统中，我们定义左摄像头的摄像头坐标系OcL-XcL-YcL-ZcL为世界坐标系，用Ow-Xw-Yw-Zw表示。 由于摄像机成像仪安装精度的问题，主点一般不会和成像仪的中心重合。成像仪上的像素坐标系以左上角为原点，此时引入参数cx和cy表示主点相对成像仪的像素坐标原点的偏移量。所以，未考虑图像畸变因素，空间一点的摄像头坐标系中的坐标（Xc,Yc,Zc）与成像仪像素坐标系坐标（xs,ys）的关系为： xs=fx ys=fy 上面公式中，xs、ys、fx、fy、cx、cy的纲量都是像素，而Xc、Yc、Zc的纲量是微米。在摄像头坐标系中，纲量是微米的物理焦距F xyw=f 注意，上面的齐次坐标中，x和y除以w的值，就是成像仪上的像素坐标值xs和ys 1.2透镜畸变模型 ①径向畸变 实际普通摄像机在成像仪的边缘产生显著的畸变，在成像仪中心（光学中心）的畸变为0，沿着径向方向移动，畸变越严重，如图3-3所示。由于径向畸变较小，所以可以用泰勒级数展开做修正： xcR ycR （xs，ys）是成像仪上的原始坐标，而（xc ②、切向畸变 实际普通摄像机的透镜与成像仪是不平行的，由此产生了切向畸变，如图3-4所示。引入参数p1和p2做修正： xc yc 综上，摄像机畸变模型的畸变向量时一个5X1矩阵D=k xc yc 因为向量D的分量都是一阶小量，消去高阶小量，上试化简为： xc 上面公式就是畸变模型的最终形式，其中xc , yc 1.3摄像机标定 ①、旋转矩阵和平移向量 坐标系旋转θ等价于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。本文中以左摄像机的摄像机坐标系为世界坐标系，其他摄像机坐标系相对于世界坐标系依次绕x,y和z轴旋转的角度是α，φ， Rx Ry Rz 平移向量Tx,y,z Pw ②标定板定原理 圆点阵作为标定物体，如图5所示。将旋转矩阵和平移向量合并成一个矩阵W： W=R 图5 标定棋盘 摄像机内参数矩阵为M，则点Q的世界坐标映射到成像仪上的像素坐标q的关系为： q=sHQ 其中H=MW，s是一个任意尺度比例，齐次坐标定义如下： Q=X q=x 将旋转矩阵R写成R=r1r2r3，考虑一般性，把棋盘角点的世界坐标Z分量设置为0，代入 q=sMr 将单应性矩阵H表述为: H=h1 分解上面方程，得： h1= h2= h3= 旋转矩阵各列向量是相互正交的，由点积为0，即r1 h1T 由列向量长度相等，即r1 h1T 令B= B=B11B 忽略畸变效应的