第5章机器人制技术.pptxVIP

第5章 機器人控制技術 5.1概述 5.2示教再現控制 5.3運動控制 習題 5.1引言 5.1.1 機器人控制特點 5.1.2 機器人控制方式 5.1.3 機器人控制功能 5.1.4 機器人控制系統 第5章 機器人控制技術 5.1引言 5.1.1 機器人控制特點 第5章 機器人控制技術 1、大量的運動學、動力學運算，涉及向量、矩 陣、座標變換和微積分等運算。 2、機器人的控制不僅是非線性的，而且是多變數 耦合的。 3、機器人的控制還必須解決優化、決策的問題。 機器人的控制方式主要有以下兩種分類： 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （1）點位元控制方式——PTP 點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機器人手部在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。 這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。 常常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機器人在目標點處保持手部具有準確位姿的作業中。 5.1引言 5.1.2 機器人控制方式 第5章 機器人控制技術 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （2）連續軌跡控制方式——CP 連續軌跡控制又稱為CP控制，其特點是連續的控制機器人手部在作業空間中的位姿，要求其嚴格的按照預定的路徑和速度在一定的精度範圍內運動。 這種控制方式的主要技術指標機器人手部位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。 通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業的機器人都採用這種控制方式。 有的機器人在設計控制系統時，上述兩種控制方式都具有，如對進行裝配作業的機器人的控制等。 5.1引言 5.1.2 機器人控制方式 第5章 機器人控制技術 2、按機器人控制是否帶回饋分： （1）非伺服型控制方式 非伺服型控制方式是指未採用回饋環節的開環控制方式。 在這種控制方式下，機器人作業時嚴格按照在進行作業之前預先編制的控制程式來控制機器人的動作順序，在控制過程中沒有回饋信號，不能對機器人的作業進展及作業的品質好壞進行監測，因此，這種控制方式只適用於作業相對固定、作業程式簡單、運動精度要求不高的場合，它具有費用省，操作、安裝、維護簡單的優點。 5.1引言 5.1.2 機器人控制方式 第5章 機器人控制技術 2、按機器人控制是否帶回饋分： （2）伺服型控制方式 伺服型控制方式是指採用了回饋環節的閉環控制方式。 這種控制方式的特點是在控制過程中採用內部感測器連續測量機器人的關節位移、速度、加速度等運動參數，並回饋到驅動單元構成閉環伺服控制。 如果是適應型或智慧型機器人的伺服控制，則增加了機器人用外部感測器對外界環境的檢測，使機器人對外界環境的變化具有適應能力，從而構成總體閉環回饋的伺服控制方式。 5.1引言 第5章 機器人控制技術 5.1.2 機器人控制方式 1、示教再現功能 示教再現功能是指示教人員預先將機器人作業的各項運動參數預先教給機器人，在示教的過程中，機器人控制系統的記憶裝置就將所教的操作過程自動地記錄在記憶體中。當需要機器人工作時，機器人的控制系統就調用記憶體中存儲的各項資料，使機器人再現示教過的操作過程，由此機器人即可完成要求的作業任務。 機器人的示教再現功能易於實現，程式設計方便，在機器人的初期得到了較多的應用。 5.1引言 5.1.3 機器人控制功能 第5章 機器人控制技術 2、運動控制功能 運動控制功能是指通過對機器人手部在空間的位元姿、速度、加速度等項的控制，使機器人的手部按照作業的要求進行動作，最終完成給定的作業任務。 它與示教再現功能的區別：在示教再現控制中，機器人手部的各項運動參數是由示教人員教給它的，其精度取決於示教人員的熟練程度。而在運動控制中，機器人手部的各項運動參數是由機器人的控制系統經過運算得來的，且在工作人員不能示教的情況下，通過程式設計指令仍然可以控制機器人完成給定的作業任務。 5.1引言 第5章 機器人控制技術 5.1.3 機器人控制功能 由於機器人的控制過程中涉及大量的座標變換和插補運算以及較低層的即時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數採用分層結構的微型電腦控制系統，通常採用的是兩級電腦伺服控制系統。