第5篇 控制系统稳定性分析.pptVIP

5.4 线性系统李雅普诺夫稳定性分析 5.4.1 线性定常连续系统的稳定性分析 定理5－4 （渐近稳定性定理） 考虑如下非线性系统 （5－24） 式中 , 对所有 （5－25） 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 正定； 2、 负定 则在原点处的平衡状态是（一致）渐近稳定的。 3、进一步地，若 ， (径向无穷大)，则在原点 处的平衡状态是大范围一致渐近稳定的。 注意：若 不是负定的，而只是负半定的，则典型点的轨迹可能与某个特定曲面 = C相切，然而由于 对任意 和任意 ，在 时不恒等于零，所以典型点就不可能保持在切点处（在这点上， =0），因而必然要运动到原点。 定理 5－5（稳定性定理） 考虑如下非线