第7节 采样控制系统分析基础.pptVIP

7.4 脉冲传递函数 1、两个环节有采样开关时 2、两个环节没有采样开关时 3、有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 三、闭环系统的脉冲传递函数 对于有些采样控制系统，无法写出闭环脉冲传递函数只能写出输出的Z变换 1）稳定性的基本概念 稳定性是指在扰动的作用下，系统会偏离原来的平衡位置，在扰动撤除后，系统恢复到原来平衡状态的能力； 根据稳定性的定义，可以采用脉冲响应的情况来研究系统的稳定性； 系统的脉冲响应如果能够衰减到0，则系统是稳定的； 否则系统是不稳定的。 S平面的左半平面 ，z的幅值在0和1之间变化，对应z平面单位圆内； S平面的虚轴 ，对应z平面的单位圆； 当 由 变到 时， 开环增益K和采样周期T对采样系统稳定性有如下影响： (1)采样周期T一定时，增加开环增益K会使采样系统稳定性变差，甚至使系统不稳定。 (2)开环增益K一定时, 采样周期T越长，丢失的信息越多，对采样系统稳定性及动态性能均不利，甚至使系统不稳定。 5）数字控制系统的稳态误差 图 单位反馈采样控制系统 与连续系统类似, 系统的误差 设闭环系统稳定, 根据终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值 * 第七章 采样控制系统分析基础 一、脉冲传递函数的基本概念 在零初始条件下，线性定常离散系统的离散输出信号