7-刚体平面运动.ppt

速度部分 连杆AB作平面运动，此瞬时，vA∥vB，而AB不垂直于vA。连杆AB作瞬时平移，其瞬心在无穷远处，?AB=0 轮B作平面运动，轮与地面间无相对滑动，则接触点C为轮B的速度瞬心 例 题 7.4 平面图形内各点的加速度 求加速度 选A为基点，B点的加速度 AB： ?： AB杆在图示位置作瞬时平移，其角速度等于零，但其角加速度并不等于零 例 题 7.4 平面图形内各点的加速度 B点是轮心，距地面的距离始终为r 轮B与地面的接触点C是速度瞬心，那么，此点有没有加速度呢？ 以B为基点 x: y: 速度瞬心C不一定是加速度瞬心 例 题 7.4 平面图形内各点的加速度 返回首页 以A为基点，则M点的速度为 将各矢量投影到坐标轴上得： 解之得 A vA vA vMA B wAB 30° M vM x y a 例2 行星轮系机构如图。大齿轮I固定, 半径为r1，行星齿轮II沿轮I只滚而不滑动, 半径为r2。系杆OA角速度为w0。求轮II的角速度wII及其上B、C两点的速度。 解: vA w0 O D A C B vA vDA wII I II 由于齿轮I固定不动, 接触点D不滑动, 显然vD＝0, vDA与vA应大小相等、方向相反, 而vDA ＝wII·r2。 所以 vA w0 O D A C B vA vCA vC vB vBA vA wII I II 以A为基点, 分析点B的速度。 vBA与vA垂直且相等, 点B的速度 以A为基点, 分析点C的速度 vCA与vA方向一致且相等， 点C的速度 例 题 例7-1 在图所示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度?转动，当OA与铅垂线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试求此瞬时AB杆的角速度、AB杆中点C的速度及滑块B的速度。 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 选速度已知的点A为基点 vA=r? x?： y?： x? y? vA vBA vB 例 题 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 vA vCA 再求连杆AB中点C的速度vC 仍选A为基点 B点的速度方向已知，求B点的速度大小还可用速度投影定理 vC 例 题 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 7.3.1 速度瞬心 问题的提出 由基点法知：平面图形上任一点的速度等于基点的速度与绕基点转动速度的矢量和。 基点是任意选择的，那么在每一瞬时，能不能在平面图形上找到一个速度等于零的点？ 如果能找到这样的点，并以此点为基点，求平面图形上各点的速度就更简便了 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 在平面图形上寻找牵连速度和相对速度是共线、反向的点 取 O?点为基点，速度 平面图形的角速度为? 找速度等于零的点 在平面图形上，瞬时速度等于零的点称为瞬时速度中心，简称瞬心，一般用I表示 7.3.1 速度瞬心 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 速度瞬心法 ：以速度瞬心为基点，求平面图形上各点速度的方法. 方向如图示 在平面图形运动的某瞬时，以速度瞬心I为基点，图形上各点的速度等于相对瞬心转动的速度。在此瞬时，平面图形的运动就简化成为绕瞬心的转动 。 7.3.2 速度瞬心法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 几点讨论 每瞬时平面图形上都存在唯一的速度瞬心。它可位于平面图形之内，也可位于图形的延伸部分。 瞬心只是瞬时不动。在不同的瞬时，图形具有不同的速度瞬心。即速度瞬心的速度等于零，加速度并不等于零。 平面图形在其自身平面内的运动，也可以看成是绕一系列的速度瞬心的转动。 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 7.3.2 速度瞬心法 如果平面图形沿某固定面只滚动而不滑动（纯滚动），如图。则图形与固定面的接触点就是瞬心I。 确定速度瞬心位置的方法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 7.3.2 速度瞬心法 已知某瞬时平面图形上A、B 两点的速度vA、vB的方向，且 vA不平行于 vB 。此时，过A、B两点分别作 vA与vB 的垂线，这两条垂直线的交点即为瞬心 I。 确定速度瞬心位置的方法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 7.3.2 速度瞬心法 如果vA∥vB，且 AB ⊥ vA，则按比例在图中标示 vA、 vB 的大小，用直线连接vA、vB矢量的末段，此直线与AB线的交点即为瞬心I。 即vA、vB同向时，I外分AB线段；vA、vB反向时，I则内分AB线段。 确定速度瞬心位置的方法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 7.3.2 速度瞬心法 某瞬时，如果 vA = vB ，如图(e)；或 vA ∥ vB ，但AB不垂直于vA、vB，如图(f)。在这两种情况下，瞬心在无穷远处