三维旋转矩阵大.pptVIP

第7章 三维变换 7.1 简介 7.2 三维几何变换 7.3 三维坐标变换 7.1 简介 三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。但旋转变换则不然，因为我们可选取空间任意方向作旋转轴，因此三维变换处理起来更为复杂。 与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。 由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。 7.2 三维几何变换 7.2.1 基本三维几何变换 1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为 P(x,y,z) ? P’(x’,y’,z’) x y z 补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移、逆变换 2. 比例变换 （1） 相对坐标原点的比例变换 一个点P=(x,y,z)相对于坐标原点的比例变换的矩阵可表示为 x y z 其中 为正值。 （2） 相对于所选定的固定点的比例变换 z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) (1) (2) (3) 3. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别