3计算机控制系统的控制规律精选篇.pptVIP

* 很好 欢迎下载 偶合系统中闭环传递矩阵G0(s)为非对角阵或不满秩。非偶合系统中G0(s)为对角阵且满秩 * 很好 欢迎下载 分析：当G0(s)为对角阵时[I- G0(s)]-1为对角阵，其与G0(s)的乘积也为对角阵。 结论：解偶系统的G0(s)为对角阵， Gc(s)也为对角阵。反之，Gc(s)为对角阵时， G0(s)为对角阵，系统为解偶系统 * 很好 欢迎下载 * 很好 欢迎下载 ３计算机控制系统的控制规律 3.1数字PID控制 3.1.1数字PID算式 模拟PID算式 数字PID算式 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.1数字PID算式 数字PID算式的两种形式 位置式PID算式： 增量式PID算式： 计算机控制技术课件 * 增量式PID算式推导 式中： 计算机控制技术课件 * 增量式PID算式推导 进一步整理得：（按ek，ek-1，ek-2项进行整理） 其中： 增量式PID算式的优点 (1) 机器故障时影响范围小； (2) 手动－自动切换时冲击小； (3) 计算相对简单。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.2　PID参数的整定 1)采样周期T的选择 2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td 0.125 0.5 0.6 0.1 PID 临界比例度法 0.83 0.45 PI 简化的扩充 ．．． ．．． ．．． ．．．