深圳正运动技术有限公司.PDFVIP

深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Plc 编程手册 1.0 版 ZMotion Plc 编程手册 Version 1.0 ZBasic 是ZMotion 运动控制器支持的Basic 编程语言。 ZPlc 是ZMotion 运动控制器支持的Plc 语言，可以使用梯形图和语句表。 Zdevelop? ? ? ? ? ? PC? ? ? ? ? BASIC/PLC? ? ? ? BASIC? ? ZBasic/ZPlc? ? ? ZMtion? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 第一章 ZPLC 编程入门 编写和调试ZPLC 程序需要ZDevelopV2.0 以上版本软件，ZMC 运动控制器（或 仿真器）V3.0 版本以上固件,PC 在线命令发送需要zmotion.dll 动态库。 1 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Plc 编程手册 1.0 版 1.1 ZDevelop 开发软件使用 简单步骤： 1，点击“文件(File)”菜单，新建项目。 2，点击“新建(New)”选择建立Plc 程序文件，写入程序代码，点击“保存”， 选择与项目文件相同的目录保存。 3，点击“项目(Project)”- “添加到项目”，选择刚才保存的Plc 文件。 4，双击窗口左边文件列表对应Plc 文件的“自动运行（AutoRun）”选项， 填入数字0。 5，连接到控制器或仿真器，点击“下载到RAM”菜单，此时会下载刚才的程 序到控制器并自动运行。 不建立项目的时候，只有程序文件无法下载到控制器。 1.2 设置程序上电时运行 程序必须存储在 ROM，并且对应自动运行的文件设置自动运行(autorun)任务号，参见 zdevelop 工具软件的介绍。 1.3 程序调试 zdevelop 连接控制器后从菜单选择调试/启动调试，请保证PC 程序文件和控制器的程序 文件一致，否则可能导致光标位置错误；只能在UNLOCK 时进行程序调试。 2 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Plc 编程手册 1.0 版 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错 处理程序，否则所造成的损失，正运动技术公司没有义务或责任对此负责。 1.4 多任务运行 PLC 主任务：第一个设置自动运行的PLC 任务为主任务，PLC 循环的相关状态参数由 这个任务得到。 控制器支持多PLC 任务同时运行，也可以Plc 和Basic 任务一起运行。 当中断任务运行时，PLC 主任务暂停运行，其它PLC 任务不受影响，与中断任务同时 运行。 1.5 掉电存储 各个寄存器有部分是掉电保持的，同VR 类似。 通过SETCOM 命令可以配置寄存器D 是否掉电保持。 1.6 PLC 步数 程序容量不同型号控制器不一样，空间和ZBASIC 程序共享，没有 ZBASIC 程序时， 大部分控制器总步数在40K 步上下。 每个指令占用的步数是寄存器个数+1,@寄存器多占用一步。 1.7 中断函数 EI 允许中断,同BASIC 命令：INT_ENABLE=1 DI 禁止中断，同BASIC 命令：INT_ENABLE=0 ONPOWEROFF: 掉电中断 INT