第8节 非线性控制系统分析（完整）.pptVIP

2002-09-23 第8章 非线性控制系统分析 北京大学出版社 续例8.1：曲线分布与分析 （1）K=15时，G(jω)与-1/N(A)曲线相交，交点处的频率为7.07，振幅为2.47。分析知此临界点属于稳定临界点，可产生自持振荡。 （2）K7.5时， G(jω)不包围-1/N(A)曲线，此时闭环系统稳定，故KOC=7.5为系统的临界增益。 例8.2：稳定性分析 [解]：计算描述函数（奇函数，A1=0） 结论：A2.828时，闭环系统稳定；A2.828时，系统不稳定。 例8.3：求自持振荡幅值和频率 [解]：死区继电特性的描述函数为 结论：B点为不稳定临界点，D点为稳定临界点(A2=1.83,ω=200rad/)。 第8章 非线性控制系统分析 ●非线性系统概述 ●描述函数分析法 ●相平面分析法 相轨迹的基本概念 考虑二阶自治系统 存在满足状态方程和初始条件的解x(t)。在平面上以x1为横坐标， x2为纵坐标，绘制x(t)随时间变化的轨迹，称x1- x2平面为状态平面，称此轨迹为系统自初始状态(x10, x20)出发的状态轨迹。 特别地，若x2=dx1/dt， 则称平面为相平面，称系统在相平面上的运动轨迹为相轨迹。 续相轨迹的基本概念 直接由相变量建立的系统微分方程为系统的相轨迹微分方程。相轨迹微分方程不显含时间参数。 定义2：使系统状态变化量为0的点为系统的平衡点。 定义1：使系统相轨迹微分方程解析的点为系统的常点（或普通点），反之为系统的奇点。 系统的平衡点也是奇点。奇点处相轨迹唯一性不能得到保证。可能没有，也可有多条相轨迹通过它。 线性二阶系统的相轨迹方程 线性系统是非线性系统的特例，研究线性系统的相轨迹所得结论可用于进一步分析非线性系统。 令 有状态方程和相轨迹微分方程： 线性二阶自治系统的微分方程为 系统惟一的平衡点(0,0)也是奇点。系统在奇点处的性质取决于系统极点的分布。 中心点的相图 ◆ξ=0或者s=±jωn 极点分布图 中心相图 甚至用一条相轨迹就可以表征系统全部相轨迹（运动）的性质和形状。 稳定焦点的相图 ◆ 0ξ1或者s=-α±jβ 极点分布图 稳定焦点相图 系统只产生一种运动，即减幅振荡运动，称此奇点为稳定焦点。 不稳定焦点的相图 ◆ -1ξ0或者s=α±jβ 极点分布图 不稳定焦点相图 系统只产生一种运动，即增幅振荡运动，称此奇点为不稳定焦点。 稳定结点的相图 ◆ ξ1或者s=-p1,-p2 极点分布图 稳定结点相图 两个指数响应都趋于0，称p2为快特征值。系统只产生一种运动，即非周期响应的抛物线运动，称此奇点为稳定结点。 不稳定结点的相图 ◆ ξ1或者s=p1,p2 极点分布图 不稳定结点相图 两个指数响应都趋于∞。系统只产生一种运动，即非周期响应的抛物线运动，称此类奇点为不稳定结点。 鞍点的相图 ◆ ξ-1或者s=p1,-p2 极点分布图 鞍点相图 一个指数衰减，一个指数增长。系统只产生一种运动，即非周期响应的双曲线运动，称此类奇点为鞍点。 例8.5：分析系统平衡点的性质 如果系统在平衡点处是连续可微的，则系统在平衡点的一个小领域内的轨线接近其在该店线性化后系统的轨线。从而，非线性系统平衡点的类型可以通过平衡点处的线性化方程确定，不必构造非线性系统的全局相图。 [例8.5] 已知隧道二极管电路的系统方程如下，试分析其平衡点的性质。 [解]：(1)首先求系统的平衡点。令 得 续例8.5：分析系统平衡点的性质 （2）将系统状态方程表达式在平衡点Q(a,b)处按泰勒级数展开并忽略高次项，得 （3）将线性化状态方程进行坐标平移，即 式中， 为雅可比矩阵 续例8.5：分析系统平衡点的性质 （4）计算平衡点处的雅可比矩阵及其特征值 （5）结论：系统在Q1和Q3点是稳定结点，在Q2点为鞍点。 相轨迹绘制的等倾线法 相轨迹可以通过解析法作出，也可以通过图解法或试验法作出。 等倾线法是求取系统相图的一种常用方法。其基本思想是：首先确定系统相轨迹的等倾线，然后在等倾线上绘出相轨迹的切线方向场，最后从初始条件出发，沿切线方向场逐步绘出相轨迹。 非线性系统的状态方程和相轨迹微分方程为 任取相平面点(x1,x2)，存在向量场和切线方向 等倾线概念 令k为一个常数，即切线方向一致时，有 称该式描述的曲线为等倾线。其含义为：相轨迹穿越线上任一点时，其切线有相同方向，都为k。 等高线：高度相同的点连接形成的线 等倾线：倾角或者切线斜率相同的点连接形成的线 * * * * Chapter