机械设计制造及其自动化毕业论文 - 机械手的设计.doc.doc

毕业设计（论文） 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 学生姓名 学号 学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 系 指导教师 致 谢 大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。 特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。 这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。在此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。 关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：TH24 目次 HYPERLINK \l _Toc13502 摘要I HYPERLINK \l _Toc13502 目次III TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc32573 1绪论 PAGEREF _Toc32573 1 HYPERLINK \l _Toc16432 1.1前言和意义 PAGEREF _Toc16432 1 HYPERLINK \l _Toc7458 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc7458 1 HYPERLINK \l _Toc12188 1.3 国内外研究现状和趋势 PAGEREF _Toc12188 3 HYPERLINK \l _Toc8748 1.4 本章小结 PAGEREF _Toc8748 3 HYPERLINK \l _Toc6835 2机械手直臂部分的总体设计 PAGEREF _Toc6835 4 HYPERLINK \l _Toc5611 2.1 执行机构的选择 PAGEREF _Toc5611 4 HYPERLINK \l _Toc13709 2.2 驱动机构的选择 PAGEREF _Toc13709 4 HYPERLINK \l _Toc9141 2.3传动结构的选择 PAGEREF _Toc9141 5 HYPERLINK \l _Toc12101 2.4 机械手的基本形式选择 PAGEREF _Toc12101 6 HYPERLINK \l _Toc4847 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 PAGEREF _Toc4847 7 HYPERLINK \l _Toc31636 2.6 机械手的技术参数 PAGEREF _Toc31636 8 HYPERLINK \l _Toc21165 2.8 本章小结 PAGEREF _Toc21165 9 HYPERLINK \l _Toc30325 3机械手手爪的三维设计 PAGEREF _Toc30325 10 HYPERLINK \l _Toc15187 3.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc15187 10 HYPERLINK \l _Toc6606 3.2 典型的手部结构 PAGEREF _Toc6606 10 HYPERLINK \l _Toc32269 3.3 机械手手爪的设计计算 PAGEREF _Toc32269 10 HYPERLINK \l _Toc32108 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 PAGEREF _Toc32108 10 HYPERLINK \l _Toc14697 3.3.2 手爪夹持范围计算 PAGEREF _Toc14697 11 HYPERLINK \l _Toc23511 3.3.3 滑动丝杠设计 PAGEREF _Toc23511 12 HYPERLINK \l _Toc9040 3.3.4 直齿轮设计 PAGEREF _Toc9040 14 HYPERLINK \