控制工程基础-控制系统的频率法分析4控制工程基础.ppt

* 开环频率特性与时域响应的关系（6）－中频段 由最小相位系统对数频率特性的基本性质可以推出以下结论： 系统的相位裕量?，主要取决于开环对数幅频特性在开环截止频率处的斜率。 若在? 0处L(? )的斜率为－40dB/dec，则系统的相位裕量为0?左右，系统可能不稳。 为了使系统稳定，且有足够的稳定裕量，一般希望? 0位于开环对数幅频特性斜率为－20dB/dec的线段上，且中频段要有足够的宽度。 * 开环频率特性与时域响应的关系（8）－高频段 高频段是指开环对数幅频特性在中频段以后的频段。 高频段的形状主要影响时域响应的起始段。 由于高频段一般均为迅速衰减的特性，通过系统的高频分量被大大衰减，在时域响应中高频分量的影响很小，且高频段远离开环截止频率? 0，因此它对?(?0)也就是?的影响很小，所以在分析时，常对高频段作近似处理。 对于有多个小惯性环节的系统，如果它们的转折频率都处于高频段时，在分析它们对暂态响应的影响时，可作一些简化估计。 * 开环频率特性与时域响应的关系（9）－高频段 有两个小惯性环节： 它们对系统相频特性的影响是使?(?)发生了变化： 从而使相位裕量减小： * 开环频率特性与时域响应的关系（10）－高频段 近似有： 从而： 即当有多个小惯性环节的转折频率都落入高频段且离?0很远时，可以用一个等效的小惯性环节去代替它们。 等效小惯性环节对系统稳定储备