自动控制理论教学课件六误差分析.ppt

第六讲 控制系统的误差分析 自动控制理论第六讲 控制系统的误差分析 线性控制系统的稳态误差分析 对于稳定的控制系统，评价其稳定性能一般是根据系统在阶跃、斜坡或加速度等输入信号作用下引起的稳态误差，稳态误差是系统控制精确度的一种度量。 控制系统的输出应尽量准确地跟随参考输入的变化，同时尽量不受扰动的影响。 一个控制系统，只有在满足要求的控制精确的前提下，再对它进行过渡过程分析才有实际意义。 稳态误差不仅与系统的机理有关，而且与输入信号有关。 系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙以及放大器的零点漂移、元件老化或变质都会造成误差—静差。 本章不研究静差，只研究由于系统不能很好跟随输入信号的变化而引起的稳态误差，或由于扰动作用引起的误差。 控制系统的误差 误差定义为希望的输出信号与实际输出信号之差： 当暂态过程结束后，系统进入稳态后的e(t)即稳态误差，即误差的稳态分量： 误差与偏差的不同 偏差ε(t)： 根据P196 图6-1来推导误差与偏差的关系。 根据P197 图6-1 可以写出： 误差与偏差的关系： 对于单位反馈系统，误差与偏差相同。 稳态误差计算 偏差： 稳态偏差： 稳态误差： 稳态误差与输入信号和系统结构参数有关。 系统按环路结构特点分类 系统的开环传递函数： 控制系统按v分类： v=0 0型系统 v=1 I型系统 v=2