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本章所包含的内容： ??????????? 重温一些基本的科学常识 ??????????? 气泵和气缸 ??????????? 控制气流 ??????????? 搭建空气压缩机 ??????????? 搭建一个气动力引擎 10.1介绍: 在第九章里，我们已经提到气动部件是机器人非常不错的附加部件，现在，我们将深入探索这个话题。气动力学是研究气流的规律和如何利用这些特征来传递能量或变为作用力和运动。大部分的气动应用使用了容易得到的混合气体——空气——乐高世界里的也不例外。 气动部件是机器人里很重要的部件，特别是对于线性运动或弹性的运动，作为保存能量以供随后应用的一种方法也应用甚广。我们首先简要介绍气动力的一些基本的概念，然后将这些理论应用在实践中，解释乐高气动力部件的工作原理和如何使用它们。开始部分，先向你展示如何停止和开动气流来在你的机器人中产生运动。在这一章的最后部分，你将看到很多气动力部件，包括：气阀、气泵、气缸、压缩机和气动力引擎。 10.2 回顾基本科学知识 为了理解气动力学，你必须回忆一下气体的特性。一个很重要的特性就是气体没有固定的形状和体积，因为气体会充满容器的整个空间。这就意味着，在罐子里的气体量不仅仅与罐子的容积有关。在给定的容积里，更高的气体量意味着更高的压力。 ?  注意：描述气体特性的学科成为热力学。理想气体定理包含了四个因素：容积、压力、温度、气体量（使用摩尔来表示）。为了简化我们的分析，我们将忽略温度因素，也就是认为温度始终是恒定的。 ?  日常生活中，我们可以看到很多使用气动力的用品，自行车上面的车胎就是一个很常见的例子：内胎的容积是一定的，但是你可以通过打气来增加里面的压力，打入的气体越多，里面的压力就越大，对外的反作用力也越大——换一句话，轮胎变成很硬。 这个例子引入了压缩气体的第二个重要特征：气体推动容器的壁，表现出弹性。弹性是让物体形变后恢复到原来形状的一种特性。弹性越大，恢复到原来形状的力就越大。在车胎这个例子中，如果你是用手指压轮胎，轮胎就会压下去一个微凹，当你移开你的手指，轮胎就马上恢复到原来的形状。轮胎里的压力越大，阻止形变的力就越大。 气体非常容易被压缩，这使到气动力学跟液动力学（研究液体流的学科）很不一样。基本上，液体是不可以压缩的。 当你将气体压缩在一个罐子里，增加压力，你就可以储存能量。压力也可以理解成能量的密度，也就是单位容积储存的能量。这个特性令气动力使用在一些非常有趣的场合：你可以使用罐子来保存能量，然后在需要的时候释放出来。使用气泵来提高罐子里的压力，保存能量，然后通过释放气体来使用这些能量，转换成运动。 空气或气体的流动是由于不同的压力产生的：气流从容器中压力高的地方流向压力低的地方，直到压力相等。（在这里，我们使用了容器一词含广泛的意义，可以指一个罐子、一根管道、气泵或气缸中的内腔。） 气泵和气缸 在八十年代中期，乐高首先在TECHNIC系列中引入气动力装备，几年后，改进了这些部件，使其更完善、更高效。 乐高气动力系统中最基本的部件是气泵和气缸（请看图10.1）。气泵的功能是将机械功转换为气体的压力。有两种类型，一种是大气泵，为手动设计；另一种是小气泵，适合使用马达来驱动。气缸则相反，是将气体的压力变成机械功，有两种尺寸供选择。 图10.1气泵和气缸 图10.2是展示大气泵的工作的剖面图。当你将活塞压下，气泵里面的体积将减少，压力升高，并强迫空气从出口跑出，直到内部的压力与外部一样。当你松开活塞，弹簧使活塞重新上升，一个阀门将出口关闭，令被压缩过的空气无法回到气泵中，另一个阀门打开，使外面的新空气充满气缸体。小气泵的工作原理也一样，不同的是，小气泵没有弹簧，当活塞被压下去后，需要一个力将它推上去，这种结构是为马达驱动作设计的。 图10.2 活动气泵的剖面图 气缸与气泵有些不一样。它的上部是密封的，而且不会使气体从缸体漏出。活塞将气缸分为上下两个腔体，每一个腔体都有一个出口。气动力气缸的特性就是活塞根据两个腔体的压力差而移动，压力高的气体将扩张，压力降低，最后两边的压力相等，或者活塞到达气缸的位置极限。当你使用气管将气泵与低端口相连，并开始打气，也就是将压缩气体输入到低的腔体，这是气缸的活塞就会向上。在做这个实验时，底部的腔体容积增大，底部的压力一直减少到与上部一样。在这个操作中，上腔体的端口一直打开，所以空气可以自由溢出，达到与外界空气压力一样。同样地，如果你将气泵与气缸的上端口相连，输入压缩空气，活塞将往下移动。 图10.3 活动汽缸的剖面图 当然，你不会愿意通过转移气管来操作气缸，虽可以正常工作，但是非常不方便。乐高气阀可以帮助你：气流从气泵过来，可以向两个气缸中的任一个输出，同时，压力让另一个气缸的气体溢出到大气中（请看图10.4）。 图10.4